[问答]

如何通过linuxcnc和ighethercat来实现对伺服电机的控制？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何通过linuxcnc和ighethercat来实现对伺服电机的控制？ 0
2021-10-9 07:56:49　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 7 个回答。邀请回答早知该类别下有 7 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答举报卢表镜相关推荐 • 如何使用LinuxCNC通过命令行来控制伺服电机转动？ 2866 • 请问一下怎样使用LinuxCNC通过命令行来控制伺服电机转动？ 1495 • 如何实现高精度且高定位来控制伺服电机？ 1502 • 如何通过LabVIEW控制伺服电机 13864 • 如何去实现伺服电机控制 1166 • PLC如何控制伺服电机？ 1465 • 基于labview通过NI USB 6366数据采集卡能否控制伺服电机？如何控制？ 5868 • 如何通过写PWM程序来控制交流伺服电机的速度呢？ 5146 • 伺服电机是否必须有对应的伺服驱动器来控制？ 1008 • 请问伺服驱动器是怎样来驱动伺服电机的？ 1322 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、前言如果想通过linuxcnc和ighethercat来实现对伺服电机的控制。那就要搞明白你需要经过哪几个步骤才能实现伺服控制。 ① Linuxcnc的安装 ② Igh-Ethercat的安装 ③ Linuxcnc-Igh-Ethercat驱动安装下面分别介绍①②③怎么安装！二、环境准备 Linuxcnc的安装 Linuxcnc的安装，网上有不同的安装方式。有unbuntu系统下安装，也有debian系统下安装。 Debian系统安装Linuxcnc比较简单，直接安装镜像就行了。我采用这种方式。快速通道： Debian系统Linuxcnc安装。镜像。 Igh-Ethercat的安装系统安装好了，就需要安装Igh-ethercat主站了。在安装之前，需要看你的内核是不是实时内核网卡支不支持。然后就需要打实时补丁。具体安装细节，你可以参考这位大佬的博客。Igh-thercat 博客里面的deltapos文件。这位大佬博客讲的非常好，需要反复研究。 Linuxcnc-Igh-Ethercat驱动安装驱动文件解压后分别按顺序执行下面的命令 ① make ② sudo make install ③ update-ethercat-config 至此环境就安装完成了。三 xml文件修改如果你使用的台达或者倍福的驱动器，驱动配置的xml文件是非常简单，就像前文提到的deltapos文件里面的描述的。但是由于伺服驱动器不同，xml配置文件肯定时需要自己修改的。我们的伺服驱动器是我们团队自己研究的，所以根据我们的底层的通信协议去配置xml文件下面说一下xml文件修改遇到问题及解决方案市场的Ethercat都是一个从站挂一个伺服电机，而我们是一个从站挂6个伺服。重点是如何修改这个xml文件：下面是我的xml文件：注意到这个xml文件和从站ethercat芯片中E2PROM中的xml文件是有区别的。下面大致解释下xml文件的意思。这个是主站时钟设置，现在我用的是这个，但是遇到问题就是同步太慢。暂时没解决，不知道这个怎么设置。这个type我采用的是generic，因为驱动器是自己团队研究的。与市场上驱动器不同，所以不能填写市场上驱动器的型号。 vid就是从站ethercat芯片中E2PROM中的xml对应的VendorID pid就是从站ethercat芯片中E2PROM中的xml对应的ProductCode sdoConfig就是配置寄存器中数据，这个我是对照Twincat改的。Twincat如下图所示：下面就是SM通道设置，我采用csp模式这是主站发送给从站的设置这是从站发送给主站的设置这是 dc参数设置，我也不知道这个怎么设置，所以导致同步太慢。以上信息需要根据Twincat设置，你也可以根据从站代码设置。当然我是不会的，看个人造化了。四伺服控制工程文件是获取xml文件配置的引脚信息用python来实现控制控制面板如下图所示: 至此，介绍完毕！

2021-10-9 11:44:48 评论举报刘庸宏