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软件环境:安装好igh-ethercat1.5.2主站
debian7 硬件环境:estun的伺服电机型号PRONET-04AEG-EC ,以及配套插头,网线之类的 想要使用LinuxCNC通过命令行来控制伺服电机转动,有一些必须了解的知识 1、EtherCAT协议的对象字典 2、ethercat主站的与从站交互的命令,命令很多,这里只需要了解两个 download以及upload,就可以简单的实现最开始的目的,控制伺服电机。 依次执行下列代码1 sudo /etc/init.d/ethercat start //开启主站2 ethercat slaves //检测从站是否连接好3 ethercat download -t int8 0x6060 0 3 //Modes of operation 运作方式(0x6060)选择 可在对象字典中查询4 ethercat download -t int16 0x6040 0 6 // 0x6040(Control word 控制字) 使能伺服电机5 ethercat download -t int16 0x6040 0 15 //错误复位,可以省略这一步6 ethercat download -t int32 0x607F 0 10000 //0x607F 最大速度设置 Max profile velocity7 ethercat download -t int32 0x60FF 0 1000 //0x60FF 目标速度设置 Target velocity 依据上面的命令可是调节伺服电机的速度,此外还有其他的控制模式选择,更多的信息,随便找一些CANOpen的文档对应者看, 下一步就是编写或者修改 XMl ini HAL 文件实现LinuxCNC控制伺服电机转动。 |
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