怎样去制作一种基于STM32F103C8T6和GY521的NAZE32飞控板

　　前言
　　前几天改造Skye无人机（Skye无人机刷Betaflight详细图文教程），对Betaflight开源飞控有了一定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制作过程记录如下。
　　1.材料清单
　　CH340串口下载模块1个（2.5元）
　　STM32F103C8T6黑色开发板1个（11.5元）
　　GY-521加速度计模块1个（3.8元）
　　ams1117-3.3电压转换芯片1个（0.38元）
　　5V有源蜂鸣器1个（0.43元）
　　5cm*7cm洞洞板1个（0.45元）
　　肖特基二极管2个
　　ss8050三极管2个
　　1k电阻2个，10k电阻1个
　　22uf电容1个
　　还有线材、插针若干，以上这些材料大部分可以一站式购齐的，其中一些耗材简直电子爱好者必备，可以适当多买点。
　　2.焊接飞控板
　　飞控板原理图如下，要焊接的引脚不多，只是注意一下走线，按照自己的意愿来就可以了。我的焊功太差，还请见谅哈哈~
　　有三种接收机模式可以选择：SBUS（三根线）、PPM（三根线）、PWM（每个通道都要接线-8根线）。
　　
　　装到S500四轴机架上的效果如下，注意GY-521的MPU6050芯片置于机架中心 ，朝向与机架前向一致，不一致的话也可以通过软件调节（旋转90°的倍数）。
　　3.烧写Betaflight固件
　　将STM32F103C8T6开发板上的两个boot引脚如下设置为Bootloader模式：
　　b0--》b+
　　b1--》b-
　　将飞控板与CH340串口下载器连接，接线关系如下：
　　GND-GND；
　　V3--3V3；
　　A9（TX）--RXD；
　　A10（RX）--TXD
　　如果连接不上电脑，可以尝试把RX/TX对调一下，也可以另接一个5V电源到飞控板上（防止串口下载器供电不足）。
　　开始烧写；
　　配置界面里，混控模型选择默认即可，也可根据自己的电机布置选择其他类型，只要符合自己四轴的转向；
　　电调协议为PWM，这里笔者使用的是好盈20A电调，也可以根据自己的电调选择其他协议，直到能驱动电机即可；
　　打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；
　　陀螺仪更新频率不能超过2kHz（图中有误）；
　　接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
　　动力&电池界面，我们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；
　　默认的PID参数对于S500机架不太友好，笔者试飞的时候一番操作猛如虎，才安全降落了，后期还要专门调试；
　　Rate参数可以根据自己的情况调节，deg/s越大，摇杆的角度反馈越大（飞行时摇杆拨动一点，飞机就会倾转很大角度）；
　　用杜邦线连接SBUS接收机，打开遥控器拨动摇杆，可以看到软件中对应通道变化，大小变化不一致时需要调节遥控器的通道正反。摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；
　　设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；
　　点击 添加范围，拨动遥控器上的任何一个扭子开关，可以看到软件中的标志位变化，拖动滑块至对应的开关区域即可；
　　设置蜂鸣器开关，飞丢时寻机很有用；
　　Horizon Mode （水平模式） ：也是自稳模式，但是可以翻滚，感觉上和玩具的一建翻滚差不多。 Acro Mode或者Rate mode （手动模式或者比率模式） ：根据遥控器杆的输入进行相应比率的动作。真正意义 上的飞行模式就以上三种：角度模式、水平模式、手动模式，其他均为辅助飞行的模式。 Beeper （蜂鸣器） ：当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声，如果设置了电调的话，电调也会发声。 Airmode （空中模式） ：当油门］打到最低时，还可以控制飞机。如果配置表中勾选了即默认开启，并且在模式列表中隐藏。 Anti-Gravity （反重力模式） ：1 飞行时模拟无重力。 通过检测油门］变化来实时干预PID参数中的|值运算，提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。 一般来说Airmode和Anti-Gravity默认开启， 增加飞行的顺滑。 Blackbox Start/Erase （黑匣子开启/清除） ：名字很明显了。 Camera Control 1， 2， 3 （相机控制） ： 基本用不到，没描述。 OSD Disable SW （OSD显示去除键） ：去除屏幕上的OSD显示。 Pre-arm （预解锁） ：为了防止解锁键误按，多设置一个开关键， 解锁后可以关掉。 Flip Over After Crash （反乌龟） ：炸机后翻身，需要支持Dshot的电调。 VTX Pit Mode （图传降功率） ：图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其他玩家。需要图传支持OSD调参，并设置好。 Failsafe （失控保护） ：手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需Betaflight另设置失控保护。 FPV angle mix （摄像头角度补偿） ：简单的来说，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一 个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。如果飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去， 因为两个轴线不重合。 Baro或alt hold （定高模式） ：也就是barometer （气压计）的意思，使用气压计定高。 Telemetry （遥控信号） ：资料找不到Headfree （无头模式或简单模式） ：当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打还是往那个方向飞。 Headadj （头调整模式或超级简单模式） ：不管机头往哪个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。（好像要GPS ，我只试过apm飞K控）Paralyze （瘫痪模式） ：团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时 可以启动，启动后关闭模式改变、图传改成不常用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时 会检测瘫痪模式是否开启。 Acro trainer （手动模式练习） ：和手动模式-样，但是有角度限制，新手可以慢慢加大限制角度。 不装螺旋桨的情况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同；
　　CLI命令行里面，可以设置命令设置、查看飞控参数 ，比如输入resource回车会显示所有引脚使用情况；输入set回车会显示参数设置；get beeper回车会显示所有与beeper相关的命令。
　　这里我们把led 1引脚改一下，因为STM32F103C8T6黑色开发板上已经提供了一个led位于PB12；
　　resource LED 1 B12 输入以上命令，回车，再输入save回车保存设置；
　　另外，如果蜂鸣器一直响或者一直不响，可以尝试set beeper_inversion = ON（或OFF）命令；
　　SBUS接收机不能识别可以尝试set ***us_inversion = ON（或OFF）命令；
　　所有设置已经完成了，现在可以装桨试飞啦~~~
　　5.试飞效果
　　试飞视频已上传B站
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　　默认的PID参数试飞S500四轴时很不稳定，需要慢慢调节，试飞时最好找块松软的草地，保护桨和机身。断了两根桨之后，笔者终于调好了PID，适用于S500机架的PID参数如下图。其实只是将三个方向的I和D值设为0即可，飞行时注意要开自稳模式。