如何运用定时器去调整PWM输出值

　　一、PWM简介
　　简单来说，存在一个计数器，计数值随时间进行周期性变化。最小值和最大值之间存在一个自定的值，当计数器的值小于自定值时，I/O输出低电平，大于自定值则产生高电平。通过设置不同的最大值和自定值，可以控制I/O口输出不同时间宽度的高低电平。
　　
　　图1.1 来自百度百科
　　二、硬件部分
　　摘要
　　运用定时器调整PWM输出值，使直流电机从慢到快，再从快到慢。
　　硬件设备：
　　硬件连接
　　（STM32） PA9-------IN1 （L298N）
　　（STM32） PA10------IN2 （L298N）
　　（STM32） PF9-------ENA （L298N）
　　直流电机------OUT1， OUT2 （L298N）
　　9V电池------12V、GND（L298N）
　　备注：
　　所有GND接口都应接在一起，不然会出现电机转动异常。
　　L298N的12V口接输入电源（5V~12V均可）
　　L298N的5V口接单片机5V口，用于给单片机供电
　　拔掉ENA上的帽子，本实验中ENA接单片机的PWM输出口PF9
　　预览：
　　现象
　　打开电源，直流电机转动速度由慢到快，再由快到慢周期变化。
　　三、软件部分
　　1. PWM初始化 pwm.c
　　/**@file pwm.c
　　* @brief PWM初始化
　　* @author BROSY
　　* @date 2020年4月19日
　　* @version V1.0
　　* @copyright CSU | BROSY
　　*******************************************************************************
　　* @par 修改日志：
　　* 《table》
　　* 《tr》《th》Date 《th》Version 《th》Author 《th》Description
　　* 《tr》《td》2018/08/17 《td》1.0 《td》songqijin 《td》创建初始版本
　　* 《/table》
　　*******************************************************************************
　　*/
　　/*=============================== 头文件包含 ================================*/
　　#include “pwm.h”
　　/*================================ 接口函数 =================================*/
　　/******************************************************************************
　　* @brief PWM初始化
　　* @details 初始化定时器14，I/O口F9，PWM设置
　　* @param ［in］arr 定时器分频（u32）
　　* @param ［in］psc 自动重装载值（u32）
　　* @return void
　　*****************************************************************************/
　　void TIM14_PWM_Init（u32 arr， u32 psc）
　　{
　　GPIOF9_Init（）; ///《 初始化PWM输出口GPIOF9
　　TIM14_Init（arr， psc）; ///《 初始化定时器TIM14
　　PWM_Init（）; ///《 初始化PWM
　　}
　　/******************************************************************************
　　* @brief GPIOF9初始化
　　* @details 复用映射到TIM14，F9作为PWM输出口
　　* @param void
　　* @return void
　　*****************************************************************************/
　　void GPIOF9_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ///《 定义GPIO初始化结构体
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOF， ENABLE）; ///《使能GPIOF时钟
　　/*！
　　* GPIOF9初始化设置
　　*/
　　{
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; ///《 GPIOF9
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; ///《 复用功能
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; ///《 速度100MHz
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; ///《 推挽复用输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; ///《 上拉
　　GPIO_Init（GPIOF，&GPIO_InitStructure）; ///《 初始化PF9
　　}
　　/*GPIOF9复用映射到定时器14*/
　　GPIO_PinAFConfig（GPIOF， GPIO_PinSource9， GPIO_AF_TIM14）;
　　}
　　/******************************************************************************
　　* @brief 定时器14初始化
　　* @param ［in］arr 定时器分频（u32）
　　* @param ［in］psc 自动重装载值（u32）
　　* @return void
　　*****************************************************************************/
　　void TIM14_Init（u32 arr， u32 psc）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; ///《 定义定时器初始化结构体
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM14， ENABLE）; ///《 使能TIM14时钟
　　/*！
　　* 初始化定时器TIM14
　　*/
　　{
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; ///《 定时器分频
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; ///《 向上计数模式
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; ///《 自动重装载值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; ///《 分频模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM14，&TIM_TimeBaseStructure）; ///《 初始化定时器14
　　}
　　}
　　/******************************************************************************
　　* @brief PWM初始设置
　　* @param void
　　* @return void
　　*****************************************************************************/
　　void PWM_Init（）
　　{
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　/*！
　　* 初始化PWM输出通道
　　*/
　　{
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; ///《 PWM模式1，“小于”有效
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_Low; ///《 低电平有效
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; ///《 输出使能
　　TIM_OC1Init（TIM14， &TIM_OCInitStructure）; ///《 初始化PWM输出通道
　　}
　　/*！
　　* 使能预装载寄存器
　　*/
　　{
　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM14， TIM_OCPreload_Enable）; ///《 使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM14，ENABLE）; ///《 ARPE使能
　　}
　　TIM_Cmd（TIM14， ENABLE）; ///《 使能TIM14
　　}
　　2. PWM初始化pwm.h
　　/**@file pwm.h
　　* @brief PWM初始化
　　* @author BROSY
　　* @date 2020年4月19日
　　* @version V1.0
　　* @copyright CSU | BROSY
　　*******************************************************************************
　　* @par 修改日志：
　　* 《table》
　　* 《tr》《th》Date 《th》Version 《th》Author 《th》Description
　　* 《tr》《td》2018/08/17 《td》1.0 《td》songqijin 《td》创建初始版本
　　* 《/table》
　　*******************************************************************************
　　*/
　　#ifndef __PWM_
　　#define __PWM_
　　/*=============================== 头文件包含 ================================*/
　　#include “sys.h”
　　/*===============================函数声明 ===================================*/
　　void GPIOF9_Init（void）; ///《 初始化GPIOF9
　　void TIM14_Init（u32 arr， u32 psc）; ///《 初始化定时器TIM14
　　void PWM_Init（void）; ///《 PWM初始设置
　　void TIM14_PWM_Init（u32 arr， u32 psc）; ///《 初始化PWM
　　#endif
　　3. 电机控制motor.c
　　/**@file motor.c
　　* @brief 电机对应I/O口初始化
　　* @author BROSY
　　* @date 2020年4月19日
　　* @version V1.0
　　* @copyright CSU | BROSY
　　*******************************************************************************
　　* @par 修改日志：
　　* 《table》
　　* 《tr》《th》Date 《th》Version 《th》Author 《th》Description
　　* 《tr》《td》2018/08/17 《td》1.0 《td》songqijin 《td》创建初始版本
　　* 《/table》
　　*******************************************************************************
　　*/
　　/*=============================== 头文件包含 ================================*/
　　#include “motor.h”
　　#include “sys.h”
　　/*================================ 接口函数 =================================*/
　　/******************************************************************************
　　* @brief PA9， PA10初始化
　　* @details PA9输出高电平，PA10输出低电平。
　　* @param void
　　* @return void
　　*****************************************************************************/
　　void MOTOR_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructrue; ///》 定义GPIO结构体
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA， ENABLE）; ///》 使能GPIOA时钟
　　/*！
　　* 初始化GPIOA9， GPIOA10
　　*/
　　{
　　GPIO_InitStructrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; ///》 初始化PA9， PA10
　　GPIO_InitStructrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; ///》 普通输出模式
　　GPIO_InitStructrue.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; ///》 推挽输出
　　GPIO_InitStructrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; ///》 输出频率为100MHz
　　GPIO_InitStructrue.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; ///》 上拉，输出高电平
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructrue）; ///》 初始化GPIO
　　}
　　GPIO_SetBits（GPIOA， GPIO_Pin_9）; ///》 P9设置为高电平
　　GPIO_ResetBits（GPIOA， GPIO_Pin_10）; ///》 P10设置为低电平
　　}
　　4. 电机控制motor.h
　　/**@file motor.h
　　* @brief 电机对应I/O口初始化
　　* @author BROSY
　　* @date 2020年4月19日
　　* @version V1.0
　　* @copyright CSU | BROSY
　　*******************************************************************************
　　* @par 修改日志：
　　* 《table》
　　* 《tr》《th》Date 《th》Version 《th》Author 《th》Description
　　* 《tr》《td》2018/08/17 《td》1.0 《td》songqijin 《td》创建初始版本
　　* 《/table》
　　*******************************************************************************
　　*/
　　#ifndef __MOTOR_
　　#define __MOTOR_
　　/*===============================函数声明 ======================================*/
　　void MOTOR_Init（void）; ///《 初始化电机对应I/O口 PA9， PA10
　　#endif
　　5. 备注
　　PWM频率过高会导致电机发出蜂鸣声
　　电机转速较慢可能是因为GND接口没有接到一起
　　找不到头文件可能是因为没有设置包含路径