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轨迹控制机器人足端曲线使用贝赛尔曲线等轨迹设定，控制方法简单，但是很难适应多变的地形。分解式虚拟模型步态算法VMC介绍VMC 控制方法是利用假想的虚拟弹簧构件连接机器人内部作用点，或者连接作用点与外部环境，产生相应的虚拟力来“驱使”机器人实现期望的运动。这些虚拟力通过Jacobian 矩阵计算得到期望的关节力矩作为电机的控制输入。其需要计算腿部Jacobian矩阵，但是忽略了腿部的质量，在腿高速运动时误差巨大。又因为它使
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