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介绍TROT步态原理

2021-8-9 06:45:12 1746 占空比机器人

0 目录步态基础概念介绍TROT步态原理TROT代码实现步态基础概念介绍步态：指机器人各腿依序进行抬腿、着地以及后蹬动作的一种行走方式。为了确保机器人在未受外界扰动的情况下能够稳定步行，需要进行步态规划。摆动相：腿部抬起处于腾空的状态。支撑相：腿部着地的状态。周期：腿部完成抬腿迈步以及着地后蹬动作的时间。步态频率：单位时间内完成的步态周期数。步长：一个周期内，足端从抬腿到着地过程中走过的距离。占空比：单腿处于支撑相的时间占整个周期的比值。步幅：一个周期内，机身前进 0 [灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——PA_TROT和PA_WALK讲解和trot步态，walk步态，步态规划.pdf 568 Bytes , 下载次数: 4
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