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怎样去编写一种实时微型直流电机PID转速闭环调速控制系统程序

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 uC/COS操作系统是什么？ uC/COS操作系统有何优点？怎样去编写一种基于uc/cos实时操作系统的实时微型直流电机PID转速闭环调速控制系统程序？ 0
2021-9-13 06:21:06　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报姬盼希相关推荐 • 怎样去设计一种基于单片机的无刷直流电机PID调速控制系统？ 1190 • 怎样去设计一种基于单片机的无刷直流电机PID调速控制系统 1921 • 怎样去设计一种基于单片机的直流电机PWM调速系统？ 1559 • 如何去实现一种基于STM32的直流电机调速系统设计 1783 • 请问怎样去设计一种基于单片机的PID直流电机控制系统？ 1031 • 求基于PI控制的直流电机调速控制系统及控制方法 1703 • 怎样去设计基于51单片机的霍尔直流电机PWM调速系统 5061 • 如何去实现对无刷直流电机的转速和方向的控制？ 2345 • 请问怎样去设计一种基于模糊优化的PID调速系统？ 1042 • 怎样去设计一种基于STM32的直流电机PWM调速系统？ 2109 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在工业自动控制系统和各种智能产品中常常会用用电动机进行驱动、传动和控制，而现代智能控制系统中，对电机的控制要求越来越精确和迅速，对环境的适应要求越来越高。随着科技的发展，通过对电机的改造，出现了一些针对各种应用要求的电机，如伺服电机、步进电机、开关磁阻电机等非传统电机。但是在一些对位置控制要求不高的电机控制系统如传动控制系统中，传统电机如直流电机乃有很大的优势，而要对其进行精确而又迅速的控制，就需要复杂的控制系统。随着微电子和计算机的发展，数字控制系统应用越来越广泛，数字控制系统有控制精确，硬件实现简单，受环境影响小，功能复杂，系统修改简单，有很好的人机交换界面等特点。在电机控制系统开发中，常常需要消耗各种硬件资源，系统构建时间长，而在调试时很难对硬件系统进行修改，从而延长开发周期。随着计算机仿真技术的出现和发展，可用计算机对电机控制系统进行仿真，从而减小系统开发开支和周期。计算机仿真可分为整体仿真和实时仿真。整体仿真是对系统各个时间段对各个对象进行计算和分析，从而对各个对象的变化情况有直观的整体的了解，即能对系统进行精确的预测，如Matlab就是一个典型的实时仿真软件。实时仿真是对时间点的动态仿真，即随着时间的推移它能动态仿真出当时系统的状态。Proteus是一个实时仿真软件，用来仿真各种嵌入式系统。它能对各种微控制器进行仿真，本系统即用Proteus对直流电机控制系统进行仿真。在系统软件开发中开发中可用操作系统，也可不用操作系统。如用操作系统，程序可实现模块化，并能对系统资源进行统筹管理，最主要的是可实现多任务运行。如果需要多任务并行运行，并且需要一定的时间间隔，某些任务对时间的要求不高时，如不用操作系统则要占用定时器资源，并且对栈空间和硬件资源很难进行管理，所以在这种情况下需要操作系统。本系统用操作系统uC/COS. uC/COS是一个完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式实时多任务内核.uC/COS 已经有很多产品成功使用的案例且得到美国军方的认证，说明了该系统的可靠性。uC/COS 源代码公开，代码短，源代码大部分是使用ＡNSI C编写的，移植性和裁减性好，功能强大，能可靠应用于各种控制系统中。系统构成硬件全图各子系统１。转速控制输入如用按键输入则需要复杂的软件实现，并且需要足够的引脚资源，本系统用ADC0832采样电位器上的电压信号来实现转速信号输入。 2.LPC2106微控制器 LPC2106是Phlip公司推出的核心为ARM的控制器。LPC2106 包含一个支持仿真的ARM7TDMI-S CPU、与片内存储器控制器接口的ARM7 局部总线、与中断控制器接口的AMBA 高性能总线（AHB）和连接片内外设功能的VLSI 外设总线（VPB，ARMAMBA 总线的兼容超集）。片内有64K 字节静态RAM和128K的FLASH存储器。可寻址4GB。在本仿真中LPC2106没加晶振电路，频率在芯片属性中设置。 3.液晶显示本系统采用Proteus仿真库有的液晶显示模块AMPIRE128X64，为8192像素的单色LCD 屏幕分为两半控制，控制引脚为CS1和CS2。数据通过移位寄存器输入。 4．电机驱动电路本系统仿真的是最大输入电压为12伏的微型电机，故用通用电机驱动电路实现假设该电路输入电阻为无穷大，输出电阻为0。 5．仿真电机的51单片机虽然Proteus有电机模块，但其电机模块没有输出转速接口故用一单片机代替它，单片机用ADC0832采样输入的电压，经过处理即输出和真实电机同步的转速（需要大量的浮点运算，可考虑用DSP）。通过两个按键改变转矩没按一次增大或减小0.001，上面的是增大。 6．仿真结果仿真1.8秒钟后得下图，可看到转速逐渐增大然后稳定下来。增大转矩后，可看到转速下降后又恢复 /**************************************************************************** 实时微型直流电机PID转速闭环调速控制系统程序（基于移植于LPC2106上的uc/cos实时操作系统） ***************************************************************************/ #include “config.h” #include “LCD.h” #define TASK_STK_SIZE 512 //各任务栈大小 #define IO_Init（） PINSEL0= 2; IODIR\|= 0x00007FB0; //P0.4P0.5P0.7-P1.4为输出其他的为输入 #define Umax 1000 //最大调节转速 #define Kp 0.7 //比例放大系数 #define Ts 0.03 //采样周期 #define t0 4 //积分时间常数 #define td 0.0005 //微分时间常数 #define q0 Kp（1+Tst0+td/Ts） #define q1 -Kp（1+2td/Ts） #define q2 Kptd/Ts #define ADC_DO 0x00000040 //P0.6 #define ADC_CS 0x00000080 //P0.7 #define ADC_CLK 0x00000100 //P0.8 #define ADC_DI 0x00000200 //P0.9 OS_STK Main_TaskStk［TASK_STK_SIZE］; OS_STK Task1_TaskStk［TASK_STK_SIZE］; OS_STK Task2_TaskStk［TASK_STK_SIZE］; OS_STK Task3_TaskStk［TASK_STK_SIZE］; OS_STK Task4_TaskStk［TASK_STK_SIZE］; //各任务栈 OS_EVENT Conbox; //控制信号邮箱 float n=0; // 输入转速 float nb=0; // 反馈转速 void Main_Task（void data）; void Task1（void p_arg）; void Task2（void p_arg）; void Task3（void p_arg）; void Task4（void p_arg）; //函数声明 void PWMInit（void） { PWMPR = 0x00; // 不分频，计数频率为Fpclk PWMMCR = 0x02; // 设置PWMMR0匹配时复位PWMTC PWMMR0 = 2765; // 设置PWM周期 PWMMR1 = 0; // 设置PWM占空比 PWMLER = 0x03; // PWMMR0、PWMMR1锁存 PWMPCR = 0x0200; // 允许PWM1输出，单边PWM PWMTCR = 0x09; // 启动定时器，PWM使能 PWMMR0 = 2765; // 设置PWM周期 PWMMR1 = 0; // 设置PWM占空比 PWMLER = 0x03; // PWMMR0、PWMMR1锁存 } /******************************************************************************************************* 函数名称： main 功能描述： c语言的主函数，由它启动多任务环境 *****************************************************************************************************/ int main （void） { OSInit（）; OSTaskCreate（Main_Task，（void）0， &Main_TaskStk［TASK_STK_SIZE - 1］， 0）; OSStart（）; return 0; } /**************************************************************************** 函数名称： Main_Task 功能描述：初始化系统及建立任务 ***************************************************************************/ void Main_Task（void p_arg） { p_arg = p_arg; // 避免编译警告 TargetInit（）; IO_Init（）; Conbox = OSMboxCreate（（void）0）; LCD_Main（）; OSTaskCreate（Task1，（void ）0， &Task1_TaskStk［TASK_STK_SIZE - 1］， 2）; OSTaskCreate（Task2，（void ）0， &Task2_TaskStk［TASK_STK_SIZE - 1］， 3）; OSTaskCreate（Task3，（void ）0， &Task3_TaskStk［TASK_STK_SIZE - 1］， 1）; OSTaskCreate（Task4，（void ）0， &Task4_TaskStk［TASK_STK_SIZE - 1］， 5）; OSTaskSuspend（0）; } /*************************************************************************** 函数名称： Task1_Task 功能描述：实时任务，负责采样和处理数据 ***************************************************************************/ void Task1（void p_arg） { float us; //上次输出控制信号 float es; //上次采样误差信号 float es2 = 0; //上次的上次的采样误差信号 uint32 nj; //采样转速信号 float u; //此次输出控制信号 float e; //此次采样误差信号 p_arg = p_arg; PWMInit（）; //PWM初始化 while（1） { nj=IOPIN》》16; nb=（float）nj/10; //采样反馈转速 e=n-nb; u=us+q0e+q1es+q2es2; //PID处理 if（u》=Umax） u=Umax; es2=es; es=e; us=u; OSMboxPost（Conbox，（void）&u）; //发送处理后的信号 OSTimeDlyHMSM（0，0，0，30）; } } /**************************************************************************** 函数名称： Task2_Task 功能描述：根据控制信号输出PWM波 ***************************************************************************/ void Task2（void p_arg） { uint8 err; float nh; p_arg = p_arg; while（1） { nh=（float）OSMboxPend（Conbox，0，&err）; if（nh》=Umax-0.5） {PWMMR0 = 2765; PWMMR1= 2764; PWMLER = 0x03; } else { PWMMR0 = 2765; PWMMR1=（uint32）（nh/Umax2765）; PWMLER = 0x03; } } } void Delay（uint8 n） //延时函数 {uint8 i; for（i=1;i《=n;i++）; } /*************************************************************************** 函数名称： Task3_Task 功能描述：定时采样输入的转速要求（0832采样） ***************************************************************************/ void Task3（void p_arg） { uint8 ch，i，flag=0; p_arg=p_arg; ch=0; IOCLR=ADC_CS; IOCLR=ADC_DI; //片选，DO为高阻态 for（i=0;i《10;i++） {; } IOCLR=ADC_CLK; Delay（4）; IOSET=ADC_DI; IOSET=ADC_CLK; Delay（4）; //第一个脉冲，起始位 IOCLR=ADC_CLK; Delay（4）; IOSET=ADC_DI; IOSET=ADC_CLK; Delay（4）; //第二个脉冲，DI=1表示双通道单极性输入 IOCLR=ADC_CLK; Delay（4）; IOSET=ADC_DI; IOSET=ADC_CLK; Delay（4）; //第三个脉冲，DI=1表示选择通道1（CH2） IOCLR=ADC_DI; //DI转为高阻态，DO脱离高阻态为输出数据作准备 IOSET=ADC_CLK; Delay（4）; IOCLR=ADC_CLK; Delay（4）; //经实验，这里加一个脉冲AD便能正确读出数据 for （i=0; i《8; i++） { IOSET=ADC_CLK; Delay（4）; IOCLR=ADC_CLK; Delay（4）; if（（IOPIN & ADC_DO）！=0） ch=（ch《《1）\|1; //在每个脉冲的下降沿DO输出一位数据，最终ch为8位二进制数 else ch=（ch《《1）\|0; } IOSET=ADC_CS; n=（float）ch1000/256; if（flag==0） {flag=1; OSTaskChangePrio（1，4）; } OSTimeDlyHMSM（0，0，0，300）; } /*************************************************************************** 函数名称： Task4_Task 功能描述：液晶显示任务 ***************************************************************************/ void Task4（void p_arg） { #if OSCRITICAL_METHOD ==3 OS_CPU_SR cpu_sr; #endif uint16 w，q，k; uint8 i; uint8 shu1［6］，shu2［6］; p_arg=p_arg; for（;;） {shu1［4］=10; w=（uint16）（n10）; k=10000; for（i=0; i《4;i++） {shu1=（uint8）（w/k）; w=w%k; k=k/10; } shu1［5］=（uint8）w; OS_ENTER_CRITICAL（）; LCD_num（80，2，shu1，6）; shu2［4］=10; q=（uint16）（nb10）; k=10000; for（i=0; i《4; i++） {shu2=（uint8）（q/k）; q=q%k; k=k/10; } shu2［5］=（uint8）q; LCD_num（80，4，shu2，6）; OS_EXIT_CRITICAL（）; OSTimeDlyHMSM（0，0，0，100）; } } /**************************************************************************** End Of File ****************************************************************************/ 2.自编的LCD驱动程序（1）头文件LCD.h /************************************************************************** LCD驱动头文件LCD.h（基于LPC21） *****************************************************************************/ #ifndef _LCD_H_ #define _LCD_H_ #include “config.h” #define SPI_CLK 0x00000010 //P0.4 #define SPI_DATA 0x00000020 //P0.5 #define RW 0x00000800 //RW #define RS 0x00000400 //RS #define CS1 0x00001000 //CS1 #define CS2 0x00002000 //CS2 #define E 0x00004000 //E #define Kai 0x3F #define Guang 0x3E #define Hang 0xC0 #define Ye 0xB8 #define Lie 0x40 #define Setlie（a） IOCLR = RW; IOCLR = RS; send（Lie+a）; #define Setye（a） IOCLR = RW; IOCLR = RS; send（Ye+a）; #define Setweizi（a，b） IOCLR = RW; IOCLR = RS; send（Lie+a）; send（Ye+b）; #define Write（a） IOCLR = RW; IOSET = RS; send（a）; void send（uint8 dat）; void LCD_disp（uint8 a，uint8 b，uint8 c，uint8 d，uint8 m，uint8 shuju） ; void SetCS（uint8 a）; void LCD（uint8 a，uint8 b，uint8 c，uint8 d， uint8 shuju）; void LCD_num（uint8 a，uint8 b，uint8 shuju，uint8 n）; void LCD_str（uint8 a，uint8 b，uint8 strtab，uint8 n）; void LCD_hanzi（uint8 a，uint8 b，uint8 hanzitab，uint8 n）; void LCD_xian（uint8 a，uint8 b，uint8 strtab，uint8 n）; void LCD_Main（void）; #endif /*************************************************************************** End Of File ***************************************************************************/ （2）LCD驱动程序LCD.c /************************************************************************** LCD驱动程序（基于LPC21） *****************************************************************************/ #include“LCD.h” void send（uint8 dat） //用移位寄存器输出一字节数据 { uint8 i; IOSET = E; // E = 1 for（i=0; i《8; i++） // 发送8位数据 { IOCLR = SPI_CLK; // SPI_CLK = 0 if （（dat&0x80）！=0 ） IOSET = SPI_DATA; else IOCLR = SPI_DATA; dat 《《= 1; IOSET = SPI_CLK; // SPI_CLK = 1 } IOCLR = E; // E = 0 } void LCD_disp（uint8 a，uint8 b，uint8 c，uint8 d，uint8 m，uint8 shuju） /LCD显示函数，在第a列b页输出大小为cd的图像（只能选择在左或右屏幕显示） / {uint8 i，j，f; SetCS（m）; for（j=0; j《d;j++） {Setweizi（a，j+b）; for（i=0; i《c; i++） {Write（（shuju+i））; for（f=0;f《0xFF;f++）; } } } void SetCS（uint8 a） {if（a==0） {IOSET =CS2 IOCLR =CS1; } else { IOSET =CS1; IOCLR =CS2; } } void LCD（uint8 a，uint8 b，uint8 c，uint8 d， uint8 shuju） /LCD主显示函数，在第a列b页输出大小为cd的图像/ { uint8 i，j，m，f，n; uint8 p=shuju; if（a+c《=64） {SetCS（0）; for（j=0;j《d; j++） {Setweizi（a，j+b）; for（i=0; i《c; i++） {Write（p）; p++; for（f=0;f《0xFF;f++）; } } } else if（a《64&&（a+c）》64） {m=64-a; n=c-m; for（j=0; j《d; j++） {SetCS（0）; Setweizi（a，j+b）; for（i=0; i《m; i++） {Write（p）; p++; for（f=0; f《0xFF; f++）; } SetCS（1）; Setweizi（0，j+b）; for（i=0; i《n; i++） {Write（p）; p++; for（f=0; f《0xFF; f++）; } } } else {SetCS（1）; for（j=0; j《d; j++） {Setweizi（a-64，j+b）; for（i=0; i《c; i++） {Write（p）; p++; for（f=0; f《0xFF; f++）; } } } } void LCD_num（uint8 a，uint8 b，uint8 shuju，uint8 n） /在第a列b页显示shuju数组的数字或小数点和空格/ {uint8 numzimo［192］={0xFF，0x1F，0xEF，0xF7，0xF7，0xEF，0x1F，0xFF，0xFF，0xF0，0xEF，0xDF，0xDF， 0xEF，0xF0，0xFF， /“0”，0/ 0xFF，0xEF，0xEF，0x07，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xDF，0xDF，0xC0，0xDF，0xDF，0xFF，0xFF， /“1”，1/ 0xFF，0x8F，0xF7，0xF7，0xF7，0x77，0x8F，0xFF，0xFF，0xCF，0xD7，0xDB，0xDD，0xDE，0xCF，0xFF， /“2”，2/ 0xFF，0xCF，0xF7，0x77，0x77，0xB7，0xCF，0xFF，0xFF，0xE7，0xDF，0xDF，0xDF，0xEE，0xF1，0xFF， /“3”，3/ 0xFF，0xFF，0x3F，0xDF，0xEF，0x07，0xFF，0xFF，0xFF，0xF8，0xFB，0xDB，0xDB，0xC0，0xDB，0xFF， /“4”，4/ 0xFF，0x07，0xF7，0x77，0x77，0xF7，0xF7，0xFF，0xFF，0xE6，0xDE，0xDF，0xDF，0xEE，0xF1，0xFF， /“5”，5/ 0xFF，0x1F，0xEF，0x77，0x77，0xE7，0xFF，0xFF，0xFF，0xF0，0xEE，0xDF，0xDF，0xEE，0xF1，0xFF， /“6”，6/ 0xFF，0xC7，0xF7，0xF7，0x37，0xC7，0xF7，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xC0，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF， /“7”，7/ 0xFF，0x8F，0x77，0xF7，0xF7，0x77，0x8F，0xFF，0xFF，0xE3，0xDD，0xDE，0xDE，0xDD，0xE3，0xFF， /“8”，8/ 0xFF，0x1F，0xEF，0xF7，0xF7，0xEF，0x1F，0xFF，0xFF，0xFF，0xCE，0xDD，0xDD，0xEE，0xF0，0xFF， /“9”，9/ 0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xCF，0xCF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF， /“。”，10/ 0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF}; /“ ”，11/ uint8 i，f; uint8 p; for（i=0; i《n;i++） {f=（shuju++）; p=numzimo+f16; LCD（a，b，8，2，p）; a=a+8; } } void LCD_str（uint8 a，uint8 b，uint8 strtab，uint8 n） /在第a列b页显示ASCII字符串（要点阵数据）/ {uint8 i; for（i=0; i《n; i++） {LCD（a，b，8，2，strtab）; a=a+8; strtab=strtab+16; } } void LCD_hanzi（uint8 a，uint8 b，uint8 hanzitab，uint8 n） /在第a列b页显示汉字串（要点阵数据）/ {uint8 i; for（i=0; i《n; i++） {LCD（a，b，16，2，hanzitab）; a=a+16; hanzitab=hanzitab+32; } } void LCD_xian（uint8 a，uint8 b，uint8 strtab，uint8 n） //显示ASCII字符串到顶时换行 {uint8 m; if（a+（n-1）8《=120） LCD_str（a，b，strtab，n）; else {if（a%8》0） m=a/8+1+n-16; else m=a/8+n-16; LCD_str（a，b，strtab，n-m）; LCD_str（0，b+2，strtab+16（n-m），m）; } } void LCD_Main（void） //本系统显示主界面 {uint8 i; uint8 zifu［80］={0xF7，0x07，0xF7，0xFF，0xFF，0xF7，0x07，0xF7，0xFF，0xE0，0xDF，0xDF，0xDF，0xDF， 0xE0，0xFF，/“U”，0/ 0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0x7F，0x9F，0xE7，0xFB，0xFF，0x9F，0xE7，0xF9，0xFE，0xFF，0xFF，0xFF， /“/”，1/ 0xFF，0xFF，0xFF，0x7F，0x7F，0x7F，0xFF，0xFF，0xFF，0xF1，0xEE，0xDF，0xDF，0xDF，0xEE，0xFF， /“c”，2/ 0xFF，0xFF，0x7F，0x7F，0x7F，0x7F，0xFF，0xFF，0xFF，0xE0，0xDF，0xDF，0xDF，0xDF，0xE0，0xFF， /“o”，3/ 0xFF，0xFF，0x7F，0x7F，0x7F，0x7F，0x7F，0xFF，0xFF，0xCC，0xDB，0xDB，0xDB，0xDB，0xE6，0xFF};/“s”，4/ uint8 inputn［160］= {0xBB，0x0B，0xB0，0x1B，0xBB，0x9B，0x6F，0x67，0x6B，0x6C，0xEB，0x67，0xF7，0x2F，0xEF，0xFF， 0xFB，0xFB，0xFB，0x00，0xFD，0xFD，0x00，0xB5，0x75，0x80，0xFF，0xC0，0x7F，0x00，0xFF，0xFF， /“输”，0/ 0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFE，0x7C，0x89，0xE7，0x9F，0x7F，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF， 0xBF，0xDF，0xEF，0xF7，0xF9，0xFE，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFC，0xFB，0xE7，0xCF，0xEF，0xFF， /“入”，1/ 0x37，0x57，0x63，0x14，0x77，0x77，0x77，0xBF，0xB7，0x07，0xB0，0xB7，0xB7，0xB7，0xBF，0xFF， 0xF7，0xF7，0xFB，0x00，0xFB，0xFB，0xFF，0xFD，0xF4，0xED，0xDD，0x2D，0xF1，0xFD，0xFF，0xFF，/“转”，2/ 0xBF，0xBD，0x33，0xFF，0xFB，0x1B，0xDB，0xDB，0x0，0xDB，0xDB，0xDB，0x1B，0xFB，0xFF，0xFF， 0xBF，0xDF，0xE0，0xDF，0xB7，0xB6，0xBA，0xBC，0x80，0xBE，0xBC，0xBA，0xB2，0xBF，0xBF， 0xFF，/“速”，3/ 0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF， 0xFF，0xFF，0xC9，0xC9，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF}; /“：”，4/ uint8 outputn［160］={0xBB，0x0B，0xB0，0x1B，0xBB，0x9B，0x6F，0x67，0x6B，0x6C，0xEB，0x67，0xF7， 0x2F，0xEF，0xFF， 0xFB，0xFB，0xFB，0x00，0xFD，0xFD，0x00，0xB5，0x75，0x80，0xFF，0xC0，0x7F，0x00，0xFF，0xFF， /“输”，0/ 0xFF，0xFF，0x03，0xBF，0xBF，0xBF，0xBF，0x00，0xBF，0xBF，0xBF，0xBF，0xBF，0x03，0xFF，0xFF， 0xFF，0xFF，0x81，0xDF，0xDF，0xDF，0xDF，0xC0，0xDF，0xDF，0xDF，0xDF，0xDF，0x81，0xFF，0xFF， /“出”，1/ 0x37，0x57，0x63，0x14，0x77，0x77，0x77，0xBF，0xB7，0x07，0xB0，0xB7，0xB7，0xB7，0xBF，0xFF， 0xF7，0xF7，0xFB，0x00，0xFB，0xFB，0xFF，0xFD，0xF4，0xED，0xDD，0x2D，0xF1，0xFD，0xFF，0xFF，/“转”，2/ 0xBF，0xBD，0x33，0xFF，0xFB，0x1B，0xDB，0xDB，0x0，0xDB，0xDB，0xDB，0x1B，0xFB，0xFF，0xFF， 0xBF，0xDF，0xE0，0xDF，0xB7，0xB6，0xBA，0xBC，0x80，0xBE，0xBC，0xBA，0xB2，0xBF，0xBF， 0xFF，/“速”，3/ 0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF， 0xFF，0xFF，0xC9，0xC9，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF}; /“：”，4/ uint8 xinhao［16］={0xBF，0xBF，0x7F，0x0F，0x7F，0xBF，0xBF，0xFF，0xFD，0xFD，0xFE，0xF0，0xFE， 0xFD，0xFD，0xFF};/“”，0/ LCD_str（44，0，zifu，5）; LCD_hanzi（0，2，inputn，5）; LCD_hanzi（0，4，outputn，5）; for（i=0;i《16; i++） { LCD_str（i8，6，xinhao，1）; } } /**************************************************************************** End Of File * ***************************************************************************/ 3. 用AT89S52单片机仿真直流电动机程序 /************************************************************************** 用AT89S52单片机仿真直流电动机程序 **************************************************************************/ #include 《reg52.h》 #include 《INTRINS.H》 #include 《STDIO.H》 #define La 0.1 //电枢电感 #define CeQ 0.005 #define CmQ 0.2 // #define Ja 0.0000018 //转动惯量 #define Ra 10 #define Ra-La 11.9 it ADC_CS =P3^4; it ADC_CLK=P3^5; it ADC_DI =P3^6; unsigned int nc; float TL=0.1; float Te; float Tz=0; float Ts=0; float U=0.68; float Uz=0; float ia=0; float iaz=0; float ias=0; float ea=0; float eaz=0; float eas=0; float n=0; bit f=0; bit e=0; void Delay（unsigned char x） { unsigned char i; for（i=0;i 《x;i++）; } void INTf0（void）interrupt 0 { TL=TL+0.001; } void INTf1（void）interrupt 2 { TL=TL-0.001; } void timer0（void）interrupt 1 { unsigned int i，ch; ch=0; ADC_CS=0; ADC_DI=0; for（i=0; i《10;i++） { ; } ADC_CLK=0; Delay（2）; ADC_DI=1; ADC_CLK=1; Delay（2）; ADC_CLK=0; Delay（2）; ADC_DI=0; ADC_CLK=1; Delay（2）; ADC_CLK=0; Delay（2）; ADC_DI=0; ADC_CLK=1; Delay（2）; ADC_DI=0; ADC_DI=1; ADC_CLK=1; Delay（2）; ADC_CLK=0; Delay（2）; for （i=0; i《8; i++） { ADC_CLK=1; Delay（2）; ADC_CLK=0; Delay（2）; ch=（ch《《1）\|ADC_DI; } ADC_CS=1; U=0.1（float）ch/256; Uz=Uz+U; ia=（Uz-iazRa-eaz）/（Ra0.01+La）; Te=CmQ ia; if（f==0）; { f=1; ias=ia; Ts=Te-TL; } if（n《=0&&Te《TL&&e==0） n=0; else {e=1; Tz=Tz+（1.5（Te-TL）-0.5Ts）0.01; Ts=Te-TL; n=Tz/Ja; } ea=CeQ n; eaz=eaz+（1.5ea-0.5eas）0.01-U0.9727; eas=ea; Uz=Uz-U; iaz=iaz+（1.5ia-0.5ias）0.01-U0.0273/Ra; ias=ia; nc= （unsigned int）（n10）; P2=nc/256; P0=nc%256; printf（“n=%f，i=%fn”，n，ia）; TH0 =-（9216/256）; TL0 =-（9216%256）; } main（） {int i; TCON = 0x0F; SCON = 0xDA; TMOD \|= 0x20; TH1 = 0xFD; TR1 = 1; TI = 1; TH0 = -（9216/256）; TL0 = -（9216%256）; EX0=1; EX1=1; PX1=1; EA =1; ET0 =1; TR0= 1; while（1） {; } } /**************************************************************************** End Of File ******************************************************************************/

2021-9-13 09:44:20 评论举报崔丹