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当我们给小车设定速度时,自然是希望它能够按照预设的速度运行,但因为外界阻力,显然轮子的转速会受到影响,达不到预设值或变的不稳定。这个时候就需要闭环控制了,来使车轮的转速在受到一定的干扰时也能稳定在预设值上下。谈到闭环控制算法,最经典的当然是PID了,rt-robot 中提供了PID的算法,其中有增量式PID和位置式PID,对于电机的控制,增量式P...
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