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# 前言本文将讲述PID算法中积分项的优化，对于已经理解普通PID算法控制原理并想继续深入了解PID的你有一定的帮助。PID算法相比一般的位式控制算法有了很大的改进，普通的PID在合适的参数整合下也能起到很好的控制作用。本文PID中积分项的优化只是锦上添花
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