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PID算法是控制中使用的最多并且最简单的一种控制算法，算法的核心就是不断计算当前值和目标值的误差，并根据误差来改变输入，最终达到目标值。废话不多说，一看代码就明白了：/**************************************************************************函数功能：位置式PID控制器入口参数：编码器测量位置信息，目标位置返回 值：电机PWM根据位置式离散PID公式 pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1
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