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1、高频注入法前面已经讲过了一种无速度传感器实现的方法——滑模观测器法。在开始一个新的位置估计策略之前,我们先聊一聊这个方法本身的特点。从前面对滑模的讲述可知,滑模观测器法是通过构造一个滑模面,然后设计滑模控制律,进而得到扩展反电动势,实现位置信息的观测。但这个过程其实涉及到一个很重要的问题,滑模在零低速情况下能够有效吗?滑模观测器设计的根本目标是得到扩展反电动势,从而得到位置信息。电机在零速情况下没有扩展反电动势,低速情况下反电动势谐波成分含量大,因此滑模等一系列通过反电动势来观测位置信息的方法,在零
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