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本帖最后由 1142781302 于 2020-5-19 21:43 编辑
推荐课程： 张飞软硬开源，基于STM32 BLDC直流无刷电机驱动器视频套件 http://t.elecfans.com/topic/42.html?elecfans_trackid=bbs_post 1、滑模控制器与传统PI控制器的比较 目前，PMSM交流调速系统的控制器普遍采用传统PI调节器，其算法简单，参数整定方便，而对于PMSM这样一个非线性且强耦合的多变量系统，当控制系统受到外部扰动或电机内部参数随温度与部件老化等变化时，传统的PI控制方法无法准确对PMSM进行控制，因此，为了提高PMSM调速系统的动态品质使用滑模控制器可以有效减小电机参数变化的影响，响应速度快。 2、滑模控制器的基本原理 滑模控制属于变结构控制系统控制策略，这种控制策略与常规控制策略的根本区别在于控制的不连续性，即一种使系统结构随时间变化的开关特性。这种特性表现在它可以使系统在一定条件下沿着规定的轨迹做小幅、高频率的上下波动，由此达到一种滑动的状态，这种状态是可以通过数学方法设计，并且与系统的参数和扰动无关，使得控制系统具有很好的鲁棒性好 一般情况下非线性系统函数包括 状态 控制 和时间多个变量，我们需要确定滑模面函数以及求解控制器函数，在滑模控制中有三个基本问题： 滑膜动态存在 满足可达性条件 滑模运动稳定 通常滑模变结构控制系统的运动由两部分组成，第一部分在滑模面外的正常运动，它是在滑模面外向滑模面趋近的运动，第二部分是在滑模面附近的得运动；整个运动过程需要各种趋近律函数来保证正常运动阶段的品质。常用的趋近律有 等速趋近律 指数趋近律 幂次趋近律和一般趋近律 3、滑模速度控制器的设计 参考书目于第三章使用指数趋近律设计出控制器的表达式如下 速度环的输出为Iq*=1/D*积分号[c*X2+&*sgn(s)****s]dt 其中 X1=wref-wm，X2=-wm，s=c*X1+X2 D=3*Pn*flux.f/2/J，c、&和q都是参数设置，通过调节它们改变滑模控制器的性能，通过以上的速度环输出可以搭建出滑模速度控制器的模型，参考书目中c=60 ，&=200，q=300；详细设计过程参考书目第三章。 下面给出按照参考书目搭建的基于滑模控制器的PMSM矢量控制模型 参考书目：现代永磁同步电机控制原理及matlab*** 推荐课程： 张飞软硬开源，基于STM32 BLDC直流无刷电机驱动器视频套件 http://t.elecfans.com/topic/42.html?elecfans_trackid=bbs_post 
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