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前言：PMSM常见的无感FOC方法，以滑模SMO最为知名。尤其在现阶段SPM更为广泛应用的低压小功率电机领域，高频注入HFI更多应用在初始启动阶段。滑模的实质是基于PMSM的反电势模型，让系统进入滑动模态，选取合适的控制率得到反电势分量，可以基于α−βalpha -betaα−β坐标系，也可以基于d−qd-qd−q坐标系。选择反正切或者PLL获取速度和角度。基于反电势模型，最大的限制在于低速下因为信噪比、死区等非线性因素的影响，获取精确的反电势变得更加困难，往往使用i−fi-fi−f强拉的启动方式，带
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