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在使用树莓派控制舵机的时候，由于树莓派自带的硬件PWM资源少，稳定性差，所以买了块PCA9685模块，芯片本身是比较简单的，但是网上教程混乱，互相抄袭，看的云里雾里，无奈只好自己啃了一下datasheet，有些值得注意的地方，在这里记录一下，只挑我自己用的上来写，有些没有详细验证，可能理解有出入。以上PCA9685的寄存器大致分几个类型（模式选择、通道配置、频率设置）。MODE1、MODE2是模式选择，LED0_ON_L，LED0_ON_H，LED0_OFF_L，LED0_OFF...
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