A4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？

　　A4988控制逻辑简单，主要分为睡眠、正反转、复位、使能、细分等模式控制。
　　（1）睡眠模式：Sleep管脚电平置0，进入睡眠模式，驱动器输出待机模式；Sleep管脚置1，驱动器处于正常工作状态；
　　（2）正反转模式：正转模式DIR管脚置0或1，反转模式置1或0；
　　（3）复位模式：复位模式下容易消耗能量，产生的冲击电流较大。直接RESET管脚置1，在不影响系统工作时RESET管脚置0复位。一旦驱动芯片复位，系统将回归到原始A4988 I/O端口控制状态；
　　（4）使能模式：使能模式控制系统是否开始工作，ENBALBE管脚置0开始工作，置1停止工作；
　　（5）细分模式：通过MS1、MS2、MS3控制细分系数，A4988细分为1/16细分为最小，通过计算角度值可得最小细分角度为全步进角度的1/16。A4988驱动逻辑控制如表1所示。
　　
　　测试方法：
　　拿到一个步进电机时，首先检测步进电机两条线之间的电阻，两条线之间电阻小的（在蠕动泵上测试为33Ω左右），接4988的1A、1B端（或2A、2B端），其中调换1A、1B端（或2A、2B端）的顺序可以改变电机的旋转方向。
　　
　　接线示意图
　　使用中，把使能脚和细分脚全部接地，即不设置细分（步进值为1），复位脚和睡眠脚用跳线帽短接。
　　A4988功能实验测试：
　　DIR=1，STEP为3.3V占空比50%，频率为500Hz的方波，电机电压Vmot=12V。
　　测得1A（或1B、2A、2B）波形
　　蠕动泵：
　　蠕动泵本质上也是步进电机。
　　电机参数：42步进24V0.4A，1.8°
　　蠕动泵步进电机
　　黑绿电阻33Ω，红蓝电阻33Ω
　　常见问题总结：
　　1、4988驱动板可以驱动57电机吗？
　　4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。
　　2、可以驱动多大的电流？
　　如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。
　　3、步进电机的连接方式是什么？
　　正如4988板子背面所标识的，连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果你的电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。
　　4、如何调节相电流？
　　向大电容方向转增大电流，向芯片方向转减小电流
　　相电流的大小跟步进电机的扭力有直接关系，如果感觉你的步进电机扭力不足，可以加大4988板子的电流配置。驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref = A*0.8.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V。默认的元件配置可以将电流调节到1.5A，如果需要更大电流需要修改电路中的R1，将30K的阻值改为20K（左右），就可以将电流调节到2A左右。
　　5、4988板子的细分如何配置？
　　4988板子细分配置需要ramps或其它相似板子的短路块来配置。ramps上对应每个4988驱动都有ms1，ms2，ms3三个短路块来调节细分（需要取下4988板子才可以看到），
　　ms1 | ms2 | ms3
　　no | no | no |全细分
　　yes | no | no |1/2（2细分）
　　no | yes | no | 1/4 （4细分）
　　yes | yes | no |1/8（8细分）
　　yes | yes | yes | 1/16（16细分）
　　6、接上电机后，电机不能正常运行，在左右抖动，是什么原因？
　　电机出现抖动一般有两个原因，
　　一是缺相：可能是4988板子没有焊接好或因为外力导致4988的输出端某一相断开，造成电机缺相从而抖动。也有可能是步进电机接线只用一相没有连接好；
　　而是两相接错：如果步进电机没有按照正确的顺序进行连接，电机也会出现抖动的情况，请按照问题3进行正确的连接。
　　7、4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？
　　可以，两相连线按照问题3连接，将中间抽头悬空即可。
　　8、电机停止转动时会有滋滋的电流声。
　　首先说明的是这是正常现象。步进电机的特点是走特定的角度而不是一直转，所以步进电机都有一个参数，步距角。如果通过细分，可以最小走 步距角/细分数的角度，比如步距角为1.8度的步进电机，采用16细分，最小可以走的角度是1.8/16=0.1125度。但由于这个角度非常小，并且不一定在电机物理所在的位置（1.8度为一个物理位置），所以步进电机停止时也需要通电，从而保证电机不会自动跳到物理步距角上。因为这个特性使得步进电机在静止时会有电流声，这属于正常现象，不用担心。
　　#include “a4988.h” #include “delay.h” /* STEP1 PDout（15） SDIR1 PGout（2） STEP2 PDout（14） SDIR2 PGout（3） STEP3 PDout（13） SDIR3 PGout（4） STEP4 PDout（12） SDIR4 PGout（5） MSTEP PDout（15） //固定芯片步进STEP MDIR PGout（2） //固定芯片步进DIR CSTEP PDout（14） //磁铁步进STEP CDIR PGout（3） //磁铁步进DIR RSTEP PDout（13） //蠕动泵STEP RDIR PGout（4） //蠕动泵DIR USTEP PDout（12） //超声步进电机STEP UDIR PGout（5） //超声步进电机DIR */ //方向脚初始化 void Step_DIR_Init（void） { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG， ENABLE）; //使能PG端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init（GPIOG， &GPIO_InitStructure）; //根据设定参数初始化 GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_2）; GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_3）; GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_4）; GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_5）; } //脉冲初始化，公用定时器4，重映射，4路频率会被一起改变 void Step_Pulse_Init（u16 arr，u16 psc） { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）; //使能定时器4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_TIM4， ENABLE）; //Timer4重映射 //设置该引脚为复用输出功能，输出TIM4的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //TIM_CH4 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOD， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIO //！！！！！配置完复用功能后，此时输出为低电平，似乎难以修改 //初始化TIM4 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM4 Channel_1234 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1 //TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable; //关闭比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC1 //TIM_OC1PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC2Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2 //TIM_OC2PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器 TIM_OC3Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC3 //TIM_OC3PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器 TIM_OC4Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4 //TIM_OC4PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; //先不使能TIM4 } //芯片电机运动 void Mstep_move（u8 dir，u16 frequency） { MDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare4（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //芯片电机停止 void Mstep_stop（void） { TIM_SetCompare4（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; } //磁铁电机运动 void Cstep_move（u8 dir，u16 frequency） { CDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare3（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道3 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //磁铁电机停止 void Cstep_stop（void） { TIM_SetCompare3（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; } //超声电机运动 void Ustep_move（u8 dir，u16 frequency） { UDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare1（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道1 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //超声电机停止 void Ustep_stop（void） { TIM_SetCompare1（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）;//USTEP会随波形停在高或低 } //蠕动泵抽取 void Rstep_move（u8 dir，u16 frequency） { RDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare2（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道2 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //蠕动泵停止 void Rstep_stop（void） { TIM_SetCompare2（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）;//RSTEP会随波形停在高或低 } a4988.h文件
　　#ifndef __A4988_H #define __A4988_H #include “sys.h” #define MSTEP PDout（15） //固定芯片步进STEP #define MDIR PGout（2） //固定芯片步进DIR #define CSTEP PDout（14） //磁铁步进STEP #define CDIR PGout（3） //磁铁步进DIR #define RSTEP PDout（13） //蠕动泵STEP #define RDIR PGout（4） //蠕动泵DIR #define USTEP PDout（12） //超声步进电机STEP #define UDIR PGout（5） //超声步进电机DIR void Step_DIR_Init（void）; void Step_Pulse_Init（u16 arr，u16 psc）; void Mstep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Mstep_stop（void）; void Rstep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Rstep_stop（void）; void Ustep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Ustep_stop（void）; void Cstep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Cstep_stop（void）; #endif

　　A4988控制逻辑简单，主要分为睡眠、正反转、复位、使能、细分等模式控制。
　　（1）睡眠模式：Sleep管脚电平置0，进入睡眠模式，驱动器输出待机模式；Sleep管脚置1，驱动器处于正常工作状态；
　　（2）正反转模式：正转模式DIR管脚置0或1，反转模式置1或0；
　　（3）复位模式：复位模式下容易消耗能量，产生的冲击电流较大。直接RESET管脚置1，在不影响系统工作时RESET管脚置0复位。一旦驱动芯片复位，系统将回归到原始A4988 I/O端口控制状态；
　　（4）使能模式：使能模式控制系统是否开始工作，ENBALBE管脚置0开始工作，置1停止工作；
　　（5）细分模式：通过MS1、MS2、MS3控制细分系数，A4988细分为1/16细分为最小，通过计算角度值可得最小细分角度为全步进角度的1/16。A4988驱动逻辑控制如表1所示。
　　
　　测试方法：
　　拿到一个步进电机时，首先检测步进电机两条线之间的电阻，两条线之间电阻小的（在蠕动泵上测试为33Ω左右），接4988的1A、1B端（或2A、2B端），其中调换1A、1B端（或2A、2B端）的顺序可以改变电机的旋转方向。
　　
　　接线示意图
　　使用中，把使能脚和细分脚全部接地，即不设置细分（步进值为1），复位脚和睡眠脚用跳线帽短接。
　　A4988功能实验测试：
　　DIR=1，STEP为3.3V占空比50%，频率为500Hz的方波，电机电压Vmot=12V。
　　测得1A（或1B、2A、2B）波形
　　蠕动泵：
　　蠕动泵本质上也是步进电机。
　　电机参数：42步进24V0.4A，1.8°
　　蠕动泵步进电机
　　黑绿电阻33Ω，红蓝电阻33Ω
　　常见问题总结：
　　1、4988驱动板可以驱动57电机吗？
　　4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。
　　2、可以驱动多大的电流？
　　如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。
　　3、步进电机的连接方式是什么？
　　正如4988板子背面所标识的，连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果你的电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。
　　4、如何调节相电流？
　　向大电容方向转增大电流，向芯片方向转减小电流
　　相电流的大小跟步进电机的扭力有直接关系，如果感觉你的步进电机扭力不足，可以加大4988板子的电流配置。驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref = A*0.8.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V。默认的元件配置可以将电流调节到1.5A，如果需要更大电流需要修改电路中的R1，将30K的阻值改为20K（左右），就可以将电流调节到2A左右。
　　5、4988板子的细分如何配置？
　　4988板子细分配置需要ramps或其它相似板子的短路块来配置。ramps上对应每个4988驱动都有ms1，ms2，ms3三个短路块来调节细分（需要取下4988板子才可以看到），
　　ms1 | ms2 | ms3
　　no | no | no |全细分
　　yes | no | no |1/2（2细分）
　　no | yes | no | 1/4 （4细分）
　　yes | yes | no |1/8（8细分）
　　yes | yes | yes | 1/16（16细分）
　　6、接上电机后，电机不能正常运行，在左右抖动，是什么原因？
　　电机出现抖动一般有两个原因，
　　一是缺相：可能是4988板子没有焊接好或因为外力导致4988的输出端某一相断开，造成电机缺相从而抖动。也有可能是步进电机接线只用一相没有连接好；
　　而是两相接错：如果步进电机没有按照正确的顺序进行连接，电机也会出现抖动的情况，请按照问题3进行正确的连接。
　　7、4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？
　　可以，两相连线按照问题3连接，将中间抽头悬空即可。
　　8、电机停止转动时会有滋滋的电流声。
　　首先说明的是这是正常现象。步进电机的特点是走特定的角度而不是一直转，所以步进电机都有一个参数，步距角。如果通过细分，可以最小走 步距角/细分数的角度，比如步距角为1.8度的步进电机，采用16细分，最小可以走的角度是1.8/16=0.1125度。但由于这个角度非常小，并且不一定在电机物理所在的位置（1.8度为一个物理位置），所以步进电机停止时也需要通电，从而保证电机不会自动跳到物理步距角上。因为这个特性使得步进电机在静止时会有电流声，这属于正常现象，不用担心。
　　#include “a4988.h” #include “delay.h” /* STEP1 PDout（15） SDIR1 PGout（2） STEP2 PDout（14） SDIR2 PGout（3） STEP3 PDout（13） SDIR3 PGout（4） STEP4 PDout（12） SDIR4 PGout（5） MSTEP PDout（15） //固定芯片步进STEP MDIR PGout（2） //固定芯片步进DIR CSTEP PDout（14） //磁铁步进STEP CDIR PGout（3） //磁铁步进DIR RSTEP PDout（13） //蠕动泵STEP RDIR PGout（4） //蠕动泵DIR USTEP PDout（12） //超声步进电机STEP UDIR PGout（5） //超声步进电机DIR */ //方向脚初始化 void Step_DIR_Init（void） { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG， ENABLE）; //使能PG端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init（GPIOG， &GPIO_InitStructure）; //根据设定参数初始化 GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_2）; GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_3）; GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_4）; GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_5）; } //脉冲初始化，公用定时器4，重映射，4路频率会被一起改变 void Step_Pulse_Init（u16 arr，u16 psc） { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）; //使能定时器4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_TIM4， ENABLE）; //Timer4重映射 //设置该引脚为复用输出功能，输出TIM4的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //TIM_CH4 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOD， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIO //！！！！！配置完复用功能后，此时输出为低电平，似乎难以修改 //初始化TIM4 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM4 Channel_1234 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1 //TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable; //关闭比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC1 //TIM_OC1PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC2Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2 //TIM_OC2PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器 TIM_OC3Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC3 //TIM_OC3PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器 TIM_OC4Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4 //TIM_OC4PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; //先不使能TIM4 } //芯片电机运动 void Mstep_move（u8 dir，u16 frequency） { MDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare4（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //芯片电机停止 void Mstep_stop（void） { TIM_SetCompare4（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; } //磁铁电机运动 void Cstep_move（u8 dir，u16 frequency） { CDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare3（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道3 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //磁铁电机停止 void Cstep_stop（void） { TIM_SetCompare3（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）; } //超声电机运动 void Ustep_move（u8 dir，u16 frequency） { UDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare1（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道1 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //超声电机停止 void Ustep_stop（void） { TIM_SetCompare1（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）;//USTEP会随波形停在高或低 } //蠕动泵抽取 void Rstep_move（u8 dir，u16 frequency） { RDIR = dir; Step_Pulse_Init（（u16）（100000/frequency-1），719）; TIM_SetCompare2（TIM4，（u16）（50000/frequency））; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Enable）;//开启TIM4通道2 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）;//必须放在最后使能 } //蠕动泵停止 void Rstep_stop（void） { TIM_SetCompare2（TIM4，0）; TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_1，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道1 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_2，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道2 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_3，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道3 TIM_CCxCmd（TIM4，TIM_Channel_4，TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM4通道4 TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）;//RSTEP会随波形停在高或低 } a4988.h文件
　　#ifndef __A4988_H #define __A4988_H #include “sys.h” #define MSTEP PDout（15） //固定芯片步进STEP #define MDIR PGout（2） //固定芯片步进DIR #define CSTEP PDout（14） //磁铁步进STEP #define CDIR PGout（3） //磁铁步进DIR #define RSTEP PDout（13） //蠕动泵STEP #define RDIR PGout（4） //蠕动泵DIR #define USTEP PDout（12） //超声步进电机STEP #define UDIR PGout（5） //超声步进电机DIR void Step_DIR_Init（void）; void Step_Pulse_Init（u16 arr，u16 psc）; void Mstep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Mstep_stop（void）; void Rstep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Rstep_stop（void）; void Ustep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Ustep_stop（void）; void Cstep_move（u8 dir，u16 frequency）; void Cstep_stop（void）; #endif