直流电作原机的工作原理及功能程序是什么？

　　一、直流电机工作原理
　　1、直流电机正反转
　　——通过高低电平反转实现
　　2、电机调速通过PWM波实现
　　——PWM通过51单片机定时器输出，实现占空比调整。
　　二、功能程序
　　端口定义
　　#include《reg51.h》***it PWM1=P2^0; //电机输入1***it PWM2=P2^1; //电机输入2***it tiaosu=P2^2; //调速按键***it stop=P2^3; //停止按键***it left=P2^4; //逆时针按键***it right=P2^5; //顺时针按键 变量定义
　　typedef unsigned int uint;typedef unsigned char uchar;uint t0=25000，t1=25000;//初始占空比为1/2 t0低电平，t1高电平uint a=25000;//设置定时器装载初值uchar flag=1; //选择不同的装载初值uchar dflag; //左右转标志位uchar sudu; //速度 ms延时函数
　　void delay（uchar z）{ uint x，y; for（x=z;x》0;x--） for（y=110;y》0;y--）;} 定时器和中断函数
　　void time_init（）{ TMOD=0X01; //定时器0 方式1 TH0=（65535-a）/256; TL0=（65535-a）%256; //装载初值 ET0=1; //开启定时器中断使能 EA=1; //开启总中断 TR0=0;}void timer0（）interrupt 1 using 0{ if（flag） { flag=0; PWM1=PWM2=1; a=t0; TH0=（65535-a）/256; TL0=（65535-a）%256; //重新装载初值 } else { flag=1; if（dflag==0） { PWM1=0;PWM2=1;; } else { PWM1=1;PWM2=0; } a=t1; TH0=（65535-a）/256; TL0=（65535-a）%256; //重新装载初值 }} 按键扫描函数
　　void keyscan（）{ if（stop==0） { TR0=0; PWM1=PWM2=1;//关闭定时器，便可停转电机 } if（left==0） { TR0=1; dflag=1; } if（right==0） { TR0=1; dflag=0; } if（tiaosu==0） { delay（5）; //消抖 if（tiaosu==0） { while（tiaosu==0） sudu++; if（sudu==1） { t0=20000; t1=30000; //占空比3/5 } if（sudu==2） { t0=15000; t1=35000; //占空比7/10 } if（sudu==3） { t0=10000; t1=40000; //占空比4/5 } if（sudu==4） { t0=5000; t1=45000; //占空比9/10 } if（sudu==5） { sudu=0; } } }} 主函数
　　void main（）{ time_init（）;//定时器初始化 while（1） { keyscan（）; //按键扫描 }}