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微型直流减速电机也被称为马达。
0 有刷直流电机简述 组成结构 有刷直流电机由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子,主要作用是产生磁场;运行时转动的部分称为转子(或称电枢),由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成,其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势。 工作原理 电流通过转子上的线圈产生安培力,当转子上的线圈与磁场平行时,再继续转受到的磁场方向将改变,因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触,从而线圈上的电流方向也改变,产生的洛伦兹力方向不变,所以电动机能保持一个方向转动。 齿轮减速机 齿轮减速机是利用各级齿轮传动来达到降速的目的,降速同时提高输出转矩,转矩输出比例按电机输出乘减速比;同时降低了负载的惯量,惯量的减少为减速比的平方。 节选自《通用机器人教育》 北京理工大学出版社 史陈新电机的保养 需定时给轴承加润滑油脂或更换轴承。 1直流电机参数 1.1关键技术参数
1.2 电机选购时的注意点 选购直流电机组装小车时应注意:
1.3 无刷电机的分类 无刷电动机按照是否使用传感器分为有感电动机和无感电动机。 有感无刷电动机必须使用转子位置传感器来监测其转子位置。转子传感器也由定、转子部分组成:转子位置传感器的转子部分与电动机本体同轴,可跟踪电动机本体转子的位置;转子位置传感器的定子部分固定于电动机本体定子或端盖上,以感受和输出电动机转子的位置信号。 转子位置传感器最常用的是霍尔传感器。 2直流电机的调速控制 2.1有刷/无刷电机的调速控制区别 无刷直流电机由电机主体和电调组成,换相的工作交由电调来完成。 有刷和无刷两种电机的调速控制实质都是调压,只是由于无刷直流采用了电子换向,所以要有数字控制才可以实现;而有刷直流电机通过电刷和换向器进行机械换向,模拟和数字控制都可以控制,比较简单。 有刷电机和无刷电机都可以通过变压调速(PWM调速)。 http://m.elecfans.com/article/1049628.html 有刷电机、无刷电机差异对比2.2电调 国内无刷直流电动机昂贵的价格只要在于加入了电调的成本。 上图为无刷电调。电调的输入线与电池连接;电调的输出线(有刷两根、无刷三根)与电机连接;电调的信号线与接收机连接。电调,全称电子调速器(Electronic Speed Control,ESC),相当于电机驱动器,它根据控制信号调节电动机的转速。针对电机不同,可分为有刷电调(两根输出线)和无刷电调(三根输出线)。 电调内的单片机会通过PWM信号线接收启动、停止、制动信号,以控制马达的启动、停止和制动;接收正反转信号,用来控制逆变桥各功率管的通断,使马达产生连续转矩;接收速度指令和速度反馈信号,用来控制和调整马达转速。 无刷电机工作必须要有电调才能转动,一个电调配一个无刷电机;而有刷电机可以直接供电全速运转,但这样就无法调速了,不过有刷电机并不一定需要电调来调速,也可以借助PWM电机驱动电路。 电调并不能兼容所有电机,它必须根据电机的功率等参数来进行选择。 https://baijiahao.baidu.com/s?id=1604559799090328623&wfr=spider&for=pc2.3 PWM电机驱动电路 上图为非常经典的L298N双路直流电机驱动电路。这种类型的电机驱动电路的性价比高,通常用来驱动有刷直流电机。电调的电流容量远大于驱动电路。 选购时应注意:
PWM直流电机调速器,可直接通过电位器旋钮进行电机调速。 附录 微型直流电机种类 本小节所描述的直流电机分类并非以有刷/无刷,永磁/非永磁的标准对直流电机进行严格区分(因而把本节列入附录) ,而是想直接用几种学生时代常见的,但外观完全不同的直流电机类型作为切入点进行讲解。 以下图源均来自淘宝,并非对其产品进行宣传。类型一 (玩具马达) 玩具中最常见的迷你马达,价格便宜,总体性能薄弱,通常只适用于学习电机控制原理。 类型二 (大扭矩直流电机) 不论是体积还是性能都强于上者,因而应用于车辆和机器人控制,在价格和性能方面有很大的选择余地,本文便是围绕这一类型的电机进行讲解的。 类型三 (空心杯电机) 被称作空心杯电机,这是因为其结构上突破了传统电机的转子结构形式,采用无铁芯转子,由于其外形也叫空心杯型转子。其内部如下图所示: 常见于航模,体积和质量都是最小的,扭矩远不如前者。 |
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