内置步进表的集成微步进电机驱动器是什么

　　衰减模式
　　HR8828支持混合衰减，可由DECAY的输入状态觉得输出方式：DECAY接地选择电流上升慢衰，下降混合衰；悬空或者接搞选择全混合衰。DEACY管脚内置22KΩ的下拉电阻。所以当DECAY管脚开路或者不使用时，默认的衰减方式是全混合衰减。
　　在混合衰减模式，开始是快衰减，经过一段固定关闭时间（PWM周期的33%），开启慢衰减，直至PWM周期结束。
　　Blanking Time
　　在电流被使能的那一刻，xISEN管脚上的电压是被忽略的，经过一个固定时间后，电流检测电路才被使能。这个消隐时间一般固定在1.75us。这个消隐时间同时决定了在操作电流衰减时的最小PWM时间。
　　nRESET， nENBLE and nSLEEP Operation
　　nRESET管脚输入低电平时，芯片复位内部逻辑，复位微步进相序表至HOME状态，同时禁止H桥，STEP上的逻辑输入是被忽略的。
　　nENBL管脚用来控制输出和使能/禁能微步进相序表的操作。当nENBL输入低电平，H桥输出使能，STEP上的上升沿被识别。当nENBL输入高电平，H桥被禁止，输出是高阻状态，STEP输入被忽略。
　　nSLEEP管脚输入为低电平时，器件将进入休眠模式，从而大大降低器件空闲的功耗。进入休眠模式后，器件的H桥被禁止，电荷泵电路停止工作，V3P3输出被禁止，同时内部所有时钟也是停止工作的，所有的逻辑输入都被忽略。当其输入翻转为高电平时，系统恢复到正常的操作状态并将器件的输出预置到HOME状态，为了内部电荷泵恢复稳定工作，在SLEEP恢复高电平并延时1ms后STEP信号才能起作用。
　　nRESET和nENABLE内置100KΩ的下拉电阻，nSLEEP内置1MΩ下拉电阻。
　　Protection Circuits
　　HR8828有过流保护，过温保护和欠压保护。
　　Overcurrent Protection （OCP）
　　在每一个FET上有一个模拟电流限制电路，此电路限制流过FET的电流，从而限制门驱动。如果此过流模拟电流维持时间超过OCP脉冲时间，H桥内所有FET被禁止，nFAULT 管脚输出低电平。
　　H桥上臂和下臂上的过流条件是被独立检测的。对地短路，对VBB短路，和输出之间短路，都会造成过流关闭。注意，过流保护不使用PWM电流控制的电流检测电路，所以过流保护功能不作用与SENSE电阻。
　　Thermal Shutdown （TSD）
　　如果结温超过安全限制阈值，H桥的作用FET被禁止，nFAULT管脚输出低电平。一旦结温降到一个安全水平，所有操作会自动恢复正常。
　　Undervoltage Lockout （UVLO）
　　在任何时候，如果VBB管脚上的电压降到低于欠压锁定阀值，内部所有电路会被禁止，内部所有复位。当VBB上的电压上升到UVLO以上，所有功能自动恢复。
　　

模块功能描述
HR8828双极步进电机提供集成驱动方案，内置两路NMOS H桥，电流检测和整流电路，微步进相序表。HR8828供电范围从8V至38，提供3.5A最大电流输出。
简单的STEP/DIR接口简化了控制电路，内置微步进相序表可以实现高细分模式。电流整流是可编程的，可实现混合衰减模式。
低功耗睡眠模式允许系统节省功耗当电机不需要驱动的时候。
PWM Motor Drivers
HR8828包含两路使用PWM电流控制的H桥电机驱动电路。下图显示电路功能模块：


HR8828模块功能图.png
注意：芯片上有多个VBB管脚，所有VBB管脚需连接在一起，连接到供电电源。
CurrentRegulation
通过固定频率的PWM电流整流器，流过电机驱动桥臂的电流是被限制的或者是被控制的。当一个H桥被使能，流过相应桥臂的电流以一个斜率上升，此斜率由直流电压VBB和电机的电感特性决定。当电流达到设定的阈值，驱动器会关闭此电流，直到下一个PWM循环开始。
在步进过程中，电流整流电路使得流过两个桥臂的电流呈现半正弦的方式变化，这样使得电机能圆滑的转动。PWM目标电流由比较器比较连接在SENSE管脚上的电流检测电阻上的电压除以一个除数因子（5）的值和一个参考电压决定。参考电压是VREF管脚上的输入电压。
100%斩波电流计算如下：


HR8828.png
举个例子：假如使用了一个0.5Ω的电阻，VREF上的电压为3.3V，这样100%斩波电流为1.32A。参考电压通过内部DAC来衡量，这样可实现步进电机的微细分。
DecayModes
在PWM电流整流期间，H桥被使能，这样驱动流过电机桥臂的电流直到PWM斩波电流阈值达到。电流路径在下图的示例1中描述。图中描述的电流方向定义为正向。
一旦PWM斩波电流阈值达到，H桥可以工作在两种不同的状态，快衰或者慢衰。
在快衰减模式，一旦PWM斩波电流阈值达到，H桥反转输出状态，使得桥臂电流反方向流通。当桥臂电流接近0时，H桥被禁止，这样防止反向电流流通。快衰减电流路径在下图的示例2表示。
在慢衰减模式，通过使能两路低压侧的FET，使得桥臂电流续流，下图示例3表示了慢衰减的电流路径。


HR8828衰减模式.png