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【MIKROE-4114开发板试用体验连载】结项东芝TB67H451结合arduino驱动控制小车行进

王志奇

2021-1-25 05:25:42

2889 智能小车

0125_12

收到东芝现在，把驱动板用到了我的项目智能小车的步进电机的驱动上。使用arduino的引脚5，6给TB67H451驱动开发板的in1 和in2进行信号传送，试用代码用之前驱动风扇的先进行测试，小车电机驱动履带正转，停，然后反转。

TB67H451驱动板的OUT1,OUT2分别接电机的两极。然后，12V电源给TB67H451驱动板正负极供电。

代码如下：

10.

12.

14.

16.

18.

20.

22.

24.

26.

28.

30.

32.

34.

36.

38.

40.

42.

44.

46.

48.

50.

52.

54.

56.

验证烧录后，小车电机和履带运行正常，前传，停然后反转。

但是，实际在小车的运行过程中，为了控制小车，需要使得东芝TB67H451驱动板和12v电机构成一个步进电机，就要精确的控制电机的运行时间和运行步数，来达到步进精确的目的。由于东芝TB67H451开发板并不是步进驱动板，所以需要结合开发的通讯接口进行运行和停止的反馈信息，达到步进效果。

一般情况下单极电机驱动板是控制两个电机，并且电机是有运行步数和时间的步进电机。

以下代码是对输出和传感器回馈的基本设置，该代码试用于单极四相电机，所以需要做一些修改：

接下来使用arduino的tone()函数产生脉冲信号，引脚引用要避开arduino的pwm引脚3，11

找到了一个简单代码用#define vcc 2

#define dir 4

void setup() {

pinMode(vcc,OUTPUT);

pinMode(dir,OUTPUT);

}

digitalWrite(vcc,HIGH);

digitalWrite(dir,HIGH);

tone(pls,200);

用于东芝驱动板上有PWM引脚，可以通过这个引脚接收arduino 传出的pwm脉冲信号从而达到对双向电机进行步进控制。以下代码是pwm对直流电机的整体控制，包括前进后退，转向和调速控制，这个框架下根据需求进行进一步调整。

int]voidForward();

voidBack();

voidTurn_left();

voidTurn_right();

voidSpeed_up();

voidSlow_down();

voidsetup() {

]pinMode(9,OUTPUT);

pinMode(10,OUTPUT);

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(6,OUTPUT);

}

voidloop()] //put your main code here, to run repeatedly:

] Back();

] Turn_right();

] Slow_down();

}

voidForward(){

//youguys]digitalWrite(9,HIGH);

digitalWrite(10,LOW);

digitalWrite(5,HIGH);

digitalWrite(6,LOW);

delay(4000);

}

voidBack(){

digitalWrite(9,LOW);

digitalWrite(10,HIGH);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,HIGH);

delay(4000);

}

voidTurn_left(){

digitalWrite(9,LOW);

digitalWrite(10,LOW);

digitalWrite(5,HIGH);

digitalWrite(6,LOW);

delay(4000);

}

voidTurn_right(){

digitalWrite(9,HIGH);

digitalWrite(10,LOW);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,LOW);

delay(4000);

}

voidSpeed_up(){

for(i=0;i<=255;i+=5){

] analogWrite(10,0);

] analogWrite(6,0);

] }//speed up

]}

voidSlow_down(){

for(i=255;i>=0;i-=5){

] analogWrite(10,0);

] analogWrite(6,0);

] }

}

项目下车的最基本的控制代码需要不断的调整和测试，但是要达到精确的步进电机实际效果还是需要进一步的开发，以借助arduino和东芝电机驱动对直流电机进行步进控制。

至此，附件为单边电机的驱动效果和测试效果视频，无须必要下载。

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0125_2.jpg (194.63 KB, 下载次数: 0)

0125_4.jpg (144.79 KB, 下载次数: 0)

0125_3.jpg (145.58 KB, 下载次数: 0)

0125_1.jpg (193.27 KB, 下载次数: 0)

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