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【MIKROE-4114开发板试用体验连载】第3版 arduino和驱动板驱动小车

王志奇

2021-1-19 07:20:18

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之前的测试对东芝直流电机开发板TB67H451进行了基本的测试和试用。本次测试使用arduino和TB67H451驱动板驱动一个智能小车的电机，进行前进后退，加速和减速的测试，之前设计项目的时候没注意板子是单驱的。

所以测试的时候只能轮流进行测试来完成测试项目。

这次，我将东芝TB67H451驱动板的MISO,MOSI,SCK接到了arduino对应的引脚11，12，13. 把驱动板的PWM和arduino的引脚9相接。想通过控制PWM信号达到进一步控制小车步进电机的目的。

我用四节5号电池给TB67H451驱动板电源输入供电，然后给TB67H451驱动板的5v引脚给TB67H451驱动板供电。

以下程序烧录测试。

void setup(){

pinMode(13, OUTPUT);//设定13号端口为输出

pinMode(12, OUTPUT);

pinMode(11, OUTPUT);

pinMode(9, OUTPUT);

}

void loop(){

digitalWrite(9, HIGH);

delayMicroseconds(100); // 大约10%占空比的1KHz方波

digitalWrite(9, LOW);

delayMicroseconds(900);

}

好像没啥反应。代码好像不太对，接下来将SCK,CS,MISO对应接到ARDUINO的引脚3，4，5上。测试一下新的代码看看能不能从这些口读出一些数据。

#define SCK_PIN 3 // 模块上的SCK口连接到 pin3

#define CS_PIN 4 // 模块上的CS口连接到 pin4

#define SO_PIN 5 // 模块上的SO口连接到 pin5

// 不要忘了模块上的5v和GND要连接到arduino开发板

MAX6675_Thermocouple*thermocouple = NULL;

// the setup functionruns once when you press reset or power the board

void setup() {

Serial.begin(9600); //设置串口波特率9600

thermocouple = newMAX6675_Thermocouple(SCK_PIN, CS_PIN, SO_PIN);

}

// the loop functionruns over and over again forever

void loop() {

double celsius =thermocouple->readCelsius(); // 摄氏度

Serial.println(celsius); // println打印会自动添加'rn'，可以在串口绘图器显示

delay(500);// 延时500ms

}

代码上还是应该有一些问题的。我继续再排查一下尝试看看PWM的控制。

int switchPin1 = 5;//定义switchPin1引脚为7链接加速键
int switchPin2 =6;//定义switchPin2引脚为8链接减速键
int motorspeed = 9; //定义motorspeed引脚为9
int a=0;//变量a用来存储数值

void setup() {
pinMode(switchPin1,INPUT);//设定switchPin1引脚为输入状态
pinMode(switchPin2,INPUT);//设定switchPin2引脚为输入状态
pinMode(motorspeed,OUTPUT);//设定motorspeed引脚为输出状态
}

void loop()
{if (LOW == digitalRead(switchPin1))//如果switchPin1为低电平
{a=a+ 10;
analogWrite(motorspeed,a);//将a的值赋给motorspeed
delay(1000);}//延时一秒

if(LOW == digitalRead(switchPin2))//如果switchPin2为低电平
{
a=a- 10;
analogWrite(motorspeed,a);//将a的值赋给motorspeed
delay(1000);//延时一秒
}
}

应该是代码还是有一些问题，调整一下，分别对两个步进电机进行测试运行，最后发现应该是电机没有驱动起来。电源问题，等找到电源再进行最后的测试，

找了一些完整的驱动小车的代码，等电源步进电机问题解决后进行进一步的测试完成。

int i=0;
voidForward();
voidBack();
voidTurn_left();
voidTurn_right();
voidSpeed_up();
voidSlow_down();
voidsetup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
}
voidloop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Forward();
Back();
Turn_left();
Turn_right();
Speed_up();
Slow_down();
}
voidForward(){
//youguys must understand which pin connect to VCC,which pin connect to GND
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,LOW);
delay(4000);
}
voidBack(){
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(6,HIGH);
delay(4000);
}
voidTurn_left(){
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,LOW);
delay(4000);
}
voidTurn_right(){
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(6,LOW);
delay(4000);
}
voidSpeed_up(){
for(i=0;i<=255;i+=5){
analogWrite(9,i);
analogWrite(10,0);
analogWrite(5,i);
analogWrite(6,0);
delay(50);
}//speed up

}
voidSlow_down(){
for(i=255;i>=0;i-=5){
analogWrite(9,i);
analogWrite(10,0);
analogWrite(5,i);
analogWrite(6,0);
delay(50);
}
}

使用PWM进行转向前进后退等驱动测试。将进一步排查硬件后完成测试。本次测试主要是从，PWM 进行驱动板TB67H451的控制来进一步对智能小车进行控制。