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STM32：麦克纳姆轮进行循迹任务（库函数程序代码）

2020-10-28 14:18:44 5107 单片机 STM32 嵌入式 Linux 函数

0 由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：麦克纳姆轮安装方向 A轮 \ ------ // B轮 \ ------ // ------ ------ ------ // ------ \ D轮 // ------ \ C轮 //四驱底盘及四轮麦克纳姆轮底盘 //硬件连接说明： timer8 控制ABCD四个轮子的PWM TIM8_CH1--PC7--A轮 //左前 ---- 电机驱动1-ENA TIM8_CH2--PC6--B轮 //右前 ---- 电机驱动1-ENB TIM8_CH3--PC8--C轮 //右后 ---- 电机驱动2-ENA TIM8_CH4--PC9--D轮 //左后 ---- 电机驱动2-ENB A轮：PC1 PC0 控制前后运动 PC1----IN2，PC0----IN1 B轮：PC3 PC2 控制前后运动 PC3----IN4，PC2----IN3 C轮：PC10，PC11控制前后运动 PC10 --- IN1，PC11---IN2 D轮：PC12，PD2控制前后运动 PC12 --- IN3，PD2 ---IN4 *********************************************************************************************************/ #include "motor.h"//*************************配置电机驱动IO口************************// void MOTOR_GPIO_Init(void){ /定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体/ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE); /开启GPIO的外设时钟/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A1 \| MOTOR_A2 \| MOTOR_B1 \| MOTOR_B2 \| MOTOR_C1 \| MOTOR_C2 \| MOTOR_D1; /选择要控制的GPIO引脚/ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /设置引脚模式为通用推挽输出/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /设置引脚速率为50MHz / GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure); /调用库函数，初始化GPIO/ RCC_APB2PeriphClockCmd( MOTOR_CLK2, ENABLE); /开启GPIO的外设时钟/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_D2; /选择要控制的GPIO引脚/ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /设置引脚模式为通用推挽输出/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /设置引脚速率为50MHz / GPIO_Init(MOTOR_PORT2, &GPIO_InitStructure); /调用库函数，初始化GPIO/ }//左前A电机void MOTOR_A(char state){ if(state == GO)//左前电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); } if(state == BACK)//左前电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); } } //右前B电机void MOTOR_B(char state){ if(state == GO)//右前电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); } if(state == BACK)//右前电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); }} //左后C电机void MOTOR_C(char state){ if(state == GO)//左后电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); } if(state == BACK)//左后电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); } } //右后D电机void MOTOR_D(char state){ if(state == GO)//右后电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1); } if(state == BACK)//右后电机后退 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); } } //************************前进************************////只要配置INx()的状态就可以改变电机转动方向void Car_Go(void){ //左前电机前 //右前电机前 MOTOR_A(GO); MOTOR_B(GO); //左后电机前 //右后电机前 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(GO); } void Car_Back(void){ //左前电机后 //右前电机后MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(BACK); //左后电机后 //右后电机后MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(BACK);} //************************向左************************//void Car_Left(void){ //左前电机后 //右前电机前 MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(GO); //左后电机前 //右后电机后 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(BACK); } //************************向左前45度************************//void Car_LeftQ45(void){ //左前电机停 //右前电机前 MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(GO); //左后电机前 //右后电机停 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(STOP); } //************************向左后45度************************//void Car_LeftH45(void){ //左前电机后 //右前电机停MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(STOP); //左后电机停 //右后电机后 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(BACK); } //************************向左转圈************************//void Car_Turn_Left(void){ //左前电机后 //右前电机前MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(GO); //左后电机后 //右后电机前MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(GO); } //************************向右************************//void Car_Right(void){ //左前电机前 //右前电机后MOTOR_A(GO); MOTOR_B(BACK); //左后电机后 //右后电机前 MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(GO); } //************************向右前45度************************//void Car_RightQ45(void){ //左前电机前 //右前电机停MOTOR_A(GO); MOTOR_B(STOP); //左后电机停 //右后电机前 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(GO); }//************************向右后45度************************//void Car_RightH45(void){ //左前电机停 //右前电机后MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(BACK); //左后电机后 //右后电机停 MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(STOP); }//************************向右转圈************************//void Car_Turn_Right(void){ //左前电机前 //右前电机后MOTOR_A(GO); MOTOR_B(BACK); //左后电机前 //右后电机后 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(BACK); } //************************停车************************//void Car_Stop(void){ //左前电机停 //右前电机停MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(STOP); //左后电机停 //右后电机停 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(STOP); 以上为几种车子运动的函数构造，接下来是用四路循迹模块完成循迹任务程序代码： #include "find.h"#include "bsp_timer8.h"#include "bsp_sys.h"#include "delay.h" //循迹IO初始化//寻迹传感器从右到左以此O1 O2 O3 O4 //硬件连接 O1-PA4，O2-PA5，O3-PA6，O4-PA7，//要初始化为输入模式void Find_IO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //开启GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 \| GPIO_Pin_5\| GPIO_Pin_6 \| GPIO_Pin_7;//选择IO端口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//配置为上拉输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//根据GPIO_InitStructure中指定的参数初始化外设GPIOD寄存器 } //循迹、、循迹模块黑线输出高电平1 白线低电平0//小车最左端是O4----最右端是O1//循迹路面：白色路面黑色引导线，即寻黑线。//黑线传感器输出1，白线输出0void Find(void){ //全是白线，前进 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// 白线，前进 { Car_Go(); } O2在黑线右边有黑线小车偏左 //应向右转调整到前进方向。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 0))// O2寻到黑线 { Car_Turn_Right(); } O2在黑线 O1黑线右边有黑线小车偏偏左 //应向右转调整到前进方向。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// O2 O1寻到黑线 { Car_Turn_Right(); } O1在黑线右边有黑线小车偏偏偏左 //应向右转调整到前进方向。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 1))// O1寻到黑线 { Car_Turn_Right(); } O3在黑线左边边有黑线小车偏右 //应向左转调整到前进方向。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } O3，O4在黑线左边边有黑线小车偏偏右 //应向左转调整到前进方向。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3 O4寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } O4在黑线左边边有黑线小车偏偏偏右 //应向左转调整到前进方向。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O4寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } //停车 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// 所以传感器都在黑线 { Car_Stop(); } } 0
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