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仿生机器人开源资料(原理图+源码+论文)

2020-10-13 09:13:11  950 STM32 机器人 PWM
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本设计主要研究的是小型仿生六足机器人控制系统的开发,其采用自主设计的控制器作为硬件平台。控制器主要有微处理器、驱动模块、电源模块、外围扩展构成。其中驱动模块采用了分时复用的原理,将处理器的 3 路 PWM 信号扩展成24 路,具有信号质量好、占用处理器资源少的优点。 在软件层上,采用了 D-H 建模、三角算法、六次项轨迹规划等算法来构建机 器人的运动的数学模型。在机器人的运动过程中,首先是由三角算法构建机器人 的运动步态,之后运用六次轨迹规划算法模拟出六足动物的抬腿摆动轨迹,最后 经由运动学的求逆,运算出每个关节的旋转角,进而模拟出六足动物的运动步态。
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仿生六足机器人硬件原理图.pdf

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仿生六足机器人 D-H数学模型 P.7-10.pdf

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六足机器人-答辩论文.pdf

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最近下载过的用户(18)
· 2020-10-13 10:19:30

谢谢各位大侠的资料啊!!!!!!!!!!!!
· 2020-10-13 10:27:12
很好很好很好很好很好很好很好
· 2020-10-13 14:48:48
很好的资料谢谢大哥的资助
· 2020-10-13 21:59:53
多谢   收藏备用
· 2020-10-15 15:51:37
收藏备用,多谢!
· 2020-11-6 11:02:10
多谢   收藏备用多谢   收藏备用

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