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oiewjrj 发表于 2020-6-2 15:29 请问下面两个if判断语句里面是什么意思 啊？ 解释里面说一个位置到达事件，还有一个是时间到达事件。 但是还是不太理解。 if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1) // If unit timeout (one 100Hz period) [ /** Differentiator **/ // The following lines calculate position = (x2-x1)/4000 (position in 1 revolution) pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT; // Latched POSCNT value tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler); // Q0*Q26 = Q26 tmp &= 0x03FFF000; tmp = (int)(tmp>>11); // Q26 -> Q15 tmp &= 0x7FFF; newp=_IQ15toIQ(tmp); oldp=p->oldpos; if (p->DirectionQep==0) // POSCNT is counting down [ if (newp>oldp) Tmp1 = - (_IQ(1) - newp + oldp); // x2-x1 should be negative else Tmp1 = newp -oldp; ] else if (p->DirectionQep==1) // POSCNT is counting up [ if (newp else Tmp1 = newp - oldp; // x2-x1 should be positive ] if (Tmp1>_IQ(1)) p->Speed_fr = _IQ(1); else if (Tmp1<_IQ(-1)) p->Speed_fr = _IQ(-1); else p->Speed_fr = Tmp1; // Update the electrical angle p->oldpos = newp; // Change motor speed from pu value to rpm value (Q15 -> Q0) // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q p->SpeedRpm_fr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_fr); //======================================= EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1; // Clear interrupt flag ] //**** Low-speed computation using QEP capture counter ****// if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1) // Unit position event [ if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF==0) // No Capture overflow temp1=(unsigned long)EQep1Regs.QCPRDLAT; // temp1 = t2-t1 else // Capture overflow, saturate the result temp1=0xFFFF; p->Speed_pr = _IQdiv(p->SpeedScaler,temp1); // p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1 Tmp1=p->Speed_pr; if (Tmp1>_IQ(1)) p->Speed_pr = _IQ(1); else p->Speed_pr = Tmp1; // Convert p->Speed_pr to RPM if (p->DirectionQep==0) // Reverse direction = negative p->SpeedRpm_pr = -_IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr); // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q else // Forward direction = positive p->SpeedRpm_pr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr); // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q EQep1Regs.QEPSTS.all=0x88; // Clear Unit position event flag // Clear overflow error flag ] |
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广陵云峰 发表于 2020-6-2 16:10 请问何时判为高速，何时算做低速呢？ |
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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