Kc积分校正增益是什么作用

/* ==================================================================================File name:       PID_REG3.H  (IQ version)                    =====================================================================================*/#ifndef __PIDREG3_H__#define __PIDREG3_H__typedef struct [  _iq  Ref;                           // Input: Reference input                                   _iq  Fdb;                           // Input: Feedback input                                   _iq  Err;                                // Variable: Error                                  _iq  Kp;                                // Parameter: Proportional gain                                  _iq  Up;                                // Variable: Proportional output                                   _iq  Ui;                                // Variable: Integral output                                   _iq  Ud;                                // Variable: Derivative output                                           _iq  OutPreSat;                 // Variable: Pre-saturated output                                  _iq  OutMax;                    // Parameter: Maximum output                                   _iq  OutMin;                    // Parameter: Minimum output                                  _iq  Out;                           // Output: PID output                                   _iq  SatErr;                        // Variable: Saturated difference                                  _iq  Ki;                            // Parameter: Integral gain                                  _iq  Kc;                             // Parameter: Integral correction gain                                  _iq  Kd;                         // Parameter: Derivative gain                                  _iq  Up1;                               // History: Previous proportional output                                  ] PIDREG3;                    typedef PIDREG3 *PIDREG3_handle;/*-----------------------------------------------------------------------------Default initalizer for the PIDREG3 object.-----------------------------------------------------------------------------*/                     #define PIDREG3_DEFAULTS [ 0,                                                    0,                                                    0,                                                    _IQ(1.3),                                    0,                                                    0,                                                    0,                                                    0,                                                    _IQ(1),                                            _IQ(-1),                                    0,                                                    0,                                                    _IQ(0.02),                                    _IQ(0.5),                                    _IQ(1.05),                                    0,                                                                 ]/*------------------------------------------------------------------------------         PID Macro Definition------------------------------------------------------------------------------*/#define PID_REG3_MACRO(v)                                                                                                                                                                                v.Err = v.Ref - v.Fdb;                                                                         /* Compute the error */                                                        v.Up= _IQmpy(v.Kp,v.Err);                                                                /* Compute the proportional output */                        v.Ui= v.Ui + _IQmpy(v.Ki,v.Up) + _IQmpy(v.Kc,v.SatErr);        /* Compute the integral output */                                v.OutPreSat= v.Up + v.Ui;                                                                /* Compute the pre-saturated output */                        v.Out = _IQsat(v.OutPreSat, v.OutMax, v.OutMin);                /* Saturate the output */                                                v.SatErr = v.Out - v.OutPreSat;                                                        /* Compute the saturate difference */                        v.Up1 = v.Up;                                                                                        /* Update the previous proportional output */#define PID_REG3_POS_MACRO(v)                                                                                                                                                                v.Err = v.Ref - v.Fdb;                                                                         /* Compute the error */                                                        if (v.Err >= _IQ(0.5))                                                                                                                                                                          v.Err -= _IQ(1.0);                                                                         /* roll in the error */                                                    else if (v.Err <= _IQ(-0.5))                                                                                                                                                                  v.Err += _IQ(1.0);                                                                 /* roll in the error */                                                    v.Up= _IQmpy(v.Kp,v.Err);                                                                /* Compute the proportional output */                        v.Ui= v.Ui + _IQmpy(v.Ki,v.Up) + _IQmpy(v.Kc,v.SatErr);        /* Compute the integral output */                                v.Ud = _IQmpy(v.Kd,(v.Up - v.Up1));                                                                                                                                                v.OutPreSat= v.Up + v.Ui + v.Ud;                                                /* Compute the pre-saturated output */                        v.Out = _IQsat(v.OutPreSat, v.OutMax, v.OutMin);                /* Saturate the output */                                                v.SatErr = v.Out - v.OutPreSat;                                                        /* Compute the saturate difference */                        v.Up1 = v.Up;#endif // __PIDREG3_H__// Add the lines below if derivative output is needed following the integral update位置在ticontrolSUITElibsapp_libsmotor_controlmath_blocksv4.3/

在给出的文档中似乎没有对这个的说明（看大家用的这个，也打算用这个。把Kd设为0就是PI了吧）
1、Kc，积分校正增益，没明白是什么作用
2、这个是增量式PID吗？
3、SatErr，饱和差，好像是v->SatErr = v->Out - v->OutPreSat;，但不知道什么用
4、v.Ui= v.Ui + _IQmpy(v.Ki,v.Up) + _IQmpy(v.Kc,v.SatErr);也即是// Compute the integral output
v->Ui = v->Ui +v->Ki*v->Up + v->Kc*v->SatErr;其中的v->Kc*v->SatErr;怎么理解啊，为什么加上v->Ki*v->Up + v->Kc*v->SatErr，加上当前误差乘以Ki不就可以了吗？
5、// Compute the derivative output
v->Ud = v->Kd*(v->Up - v->Up1);计算微分的时候为什么用的是比例输出。
6、_iq换成了float32， _IQ(1.3)换成1.3也可以吧。想换成浮点型的。
谢谢