对于UCOS2.86移植到Cortex_M3的遇到的一些问题怎么解决

首先我把我有疑问的这段代码挑选出来，然后选出里面有疑问的代码：
OS_CPU_PendSVHandler             ;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3 已自动保存
    CPSID   I                    ;任务切换期间需要关中断
    MRS     R0, PSP              ;R0 = PSP
    ;如果PSP == 0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave 执行 #1
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave   
    ;保存R4-R11 到任务堆栈
    SUBS    R0, R0, #0x20        ;R0 -= 0x20                          
    STM     R0, {R4-R11}         ;保存 R4-R11到任务堆栈
    ;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, =OSTCBCur        ;R1 = &OSTCBCur
    LDR     R1, [R1]             ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
    STR     R0, [R1]             ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2                        
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;调用OSTaskSwHook()
   USH    {R14}                ;保存R14，因为后面要调用函数            
   LDR     R0, =OSTaskSwHook    ;R0 = &OSTaskSwHook  
    BLX     R0                   ;调用OSTaskSwHook()
    POP     {R14}                ;恢复 R14
    ;OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
    LDR     R0, =OSPrioCur       ;R0 = &OSPrioCur
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy   ;R1 = &OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]             ;R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
    STRB    R2, [R0]             ;*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)
    ;OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
    LDR     R0, =OSTCBCur        ;R0 = &OSTCBCur      
    LDR     R1, =OSTCBHighRdy    ;R1 = &OSTCBHighRdy
    LDR     R2, [R1]             ;R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
    STR     R2, [R0]             ;*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)
    LDR     R0, [R2]             ;R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此时 R0是新任
  的 SP
  ;SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr #3  
  LDM     R0, {R4-R11}   ;从任务堆栈SP恢复R4-R11
  ADDS    R0, R0, #0x20  ;R0 += 0x20
  MSR     SP, R0    SP = R0，用新任务的 SP加载PSP
  ORR     LR, LR, #0x04 ;确保 LR 位2 为 1，返回后使用进程堆栈 #4  
  CPSIE   I                    ;开中断
  BX      LR                   ;中断返回
  END
然后下面这些是我的不解之处，希望能有人帮忙解答出来：
移植ucosii 所遇到的疑问：
1、在任务调度函数中void  OS_Sched (void)有这么两行代码：
          void  OS_Sched (void){
                                。。。。。。。。。。。//省略
                                if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
                OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
                                。。。。。。。。。。。。//省略
                         }
为什么只要判断就绪的最高优先级任务不是当前任务就可以了呢？UCOS不是可剥夺型的内核嘛？应该是就绪任务表中的最高优先级任务小于或者说优先级高于当前任务，就进行任务切换嘛？
2、在os_cpu_a.asm文件中的PendSV 中断处理函数OS_CPU_PendSVHandler里面有这么一段话：
;保存R4-R11 到任务堆栈
SUBS    R0, R0, #0x20        ;R0 -= 0x20      //有疑问的地方
//为什么要先让R0=R0-20？
    STM     R0, {R4-R11}         ;保存 R4-R11到任务堆栈
;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, =OSTCBCur        ;R1 = &OSTCBCur
    LDR     R1, [R1]             ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
STR     R0, [R1]             ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2   
（加颜色为有疑问的地方。）为什么要先让R0=R0-20？
3、在os_cpu_a.asm文件中的PendSV 中断处理函数OS_CPU_PendSVHandler的最后几句代码里面有这么一条代码：
ORR     LR, LR, #0x04 ;确保 LR 位2 为 1，返回后使用进程堆栈 #4
为什么在这里要确保LR的位2为1？
有人这么解释的“因为在中断处理函数中使用的是 MSP，所以在返回任务后必须使用PSP，所以LR位2 必须为 1。”但是如果这么样的话，我又有疑问了，是使用MSP还是PSP不是由CONTROL[1]决定的嘛？