如何编写CAN通信代码

大家好，我正在尝试编写CAN通信代码，控制器：PIC18F45K80，IDE：MPLAB X，编译器：XC8。CAN配置为125K波特，在内部振荡器上运行：32Mhz。目前希望得到一些简单的数据，然后在其上编写完整的代码。CAN配置完成如下：//config pin的CANRX_TRI=INPUT_PIN；CANTX_TRI=OUTPUT_PIN；//将CAN模块输入配置模式CANCON=0x80（）(CANSTAT比特.OPMODE==0x04))；//将CAN模块输入模式2(FIFO模式)中；//进入CAN模块进入模式2(FIFO模式)ECANCON=ENCHANCE_FIFO_MO；//进入CAN模块进入模式2(FIFO模式)ECANCON=ENCHANCON=ENENCHANCE=ENCHANCE_FIFO_MO_MOMO；//125Kbps=32MHz BRGCON1/125Kbps@32MHzBRGCON1=32MHz BRGCON1=0x87；//SJW=3TQBRP7BRGCONP7BRGCON2=0xBCON2=0xB8；//SJW=3TQ=3TQ=3TQBR接收缓冲器.B1，B2，B3，B3，B4，B5是传输缓冲器BSEL0=0xF8；///初始化接收掩码///初始化接收掩码//第一掩模用于接受所有SID和没有EID的第一掩模用于接受所有SID并且没有EID RXMRXMM0EIDRXMEIDRXM0EIDRXMEIDDRXM0EIDRXM0EIDDDRXM0EIDDHMEIDDDRXMMEIDDRXMEIDRXMEIDH0EIDDDDH=0x00；//RXMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMM0EIDEIDEIDDDDRXMEIDRXMM0x00；对于EID和SID RXM1EIDL=0x00；RXM1SIDH=0xFF；RXM1SIDH=0xFF；RXM1SIDL=0xE0；//启用过滤器//启用过滤器//只使用前三个过滤器，仅使用前三个过滤器，RXM1M1M1M1SIFCON0=0xOXFCON0=0x00；RXFCFCON1=0xFCON1=0x00；RXFCON1=0xFCON1=0x00；//指定过滤器以掩掩蔽MSELMSEL0=0xEL0=0XEL0=0xFF；MSEL1=0xEL1=0xFF=0xFF；MSEL1=0x1=0x1=0xFF RXFBCON1=0xRXFBCON7=0xFBCON2=0xFF;RXFFBCON3=0xFF;RXFBCON4=0xFF;RXFFBCON4=0xFBCON4=0xFF;RXFFFBCON5=0XFBCON5=0xFF;RXFBCBCON6=0XFBCON6=0XFBCON6=0xFF;RXFFBCON6=0FBCON6=0XFBCON6=0XFBCON6=0XFBCON6=0XFBCON6=0XFF;RXFBCON7=0XFBCON7=0XFBCON7=0XF初始化接收过滤器RXF初始化接收过滤器RXFXF0EIDF1EIDL=0x00；RXF1SIDH=0x00；RXF1SIDL=0x00；RXF2EIDH=0x00；RXF2EIDL=0x00；RXF2SIDH=0x00；RXF2SIDL=0x00；//1=CANTX管脚将驱动VDD，当隐性//0=CANTX管脚将处于三态时，隐性CIOCONbits.ENDRHI=1;//进入正常模式的CAN模块做{CANCON=NORMAL_MODE;}而同时进行(CANSTATbits.OPMOMODE&MODE_STATUS)；//为buf设置接收模式fers RXB0CON = 0x80; RXB1CON = 0x80; B0CON = 0x80;Trying to send message asTXB0EIDH = 0x00; TXB0EIDL = 0x00; TXB0SIDH = 0x32; TXB0SIDL = 0xC0;TXB0DLC = 0x04; TXB0D0 = 0xAA; TXB0D1 = 0xBB; TXB0D2 = 0xCC; TXB0D3 = 0x55; TXB0D4 = 0x00; TXB0D5 = 0x00; TXB0D6 = 0x00; TXB0D7 = 0x00;TXB0CONbits.TXREQ = 1;/将缓冲器设置为发送，但消息不发送到其他节点。在调试CAMSTAT＝0x15时，TXErcNT继续递增。TXB0CON（VAL:0x18）也显示TX错误。我用默认的掩码和过滤器值来运行同样的代码（当然，对于接收来说）。我错过了什么？任何建议都会有很大帮助。