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你好，我在汇编程序工作了一段时间（用微芯片将近20年），我很好奇增强的中间范围的新特性，所以我试图用PID模块为信号输入提供一个平滑的回答，所以一个简单的积分反馈回路，输出直接连接。ED到下一个周期的输入（输入（T+ 1）＝输出（T0）/ 2 ^ 20）。很容易和直接，或不：）我观察到一个非常奇怪的行为的PID。即使是非常温和的K1因子，它也会变得不稳定。我的观察：通常接近设定值的最小值或最大值，它变得稳定，大约30秒后它又变得不稳定，然后开始另一个30秒的循环。在规模的中心附近，它保持不稳定。因此，我试着使用16b未分配和15b有符号输入，关闭中断，查找累加器溢出，改变输出缩放，改变K1、K2、K3，在不稳定性方面没有真正的差异。每个字节的结果输出，有时不。非常奇怪。我损失了将近一天，试图找出什么黑客…最后，我放弃了外围设备，并在一个小时内实现了一个计算更平滑的积分，它工作得很好。所以我的结果是：不要用累加器使用PID，它不工作，是坏的！那么，我是否拥有一个有缺陷的晶片，或者你们那里的女孩和女孩也经历过同样的现象吗？请分享您的经验与这个8位PID模块。
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5个回答
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是的，很多次。它在某些方面非常肤浅。
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[解决]在2CI(PIC16F1619/P(e3)15138S2和PIC16F1619/P(e3)1715JB5)中尝试这个问题之后，我发现这两者的行为是相同的。所以硅片的质量问题还不错。在调试这个问题时，我发现PID1OUTU的第3位被记录为UNIMPLEMENTED，READAS0。但是它在0到1之间以可预测的和可靠的方式实现和改变。使用周围的工作，我可以使PID的工作方式，它应该。周围工作：当使用PID1OUTU时，确保所有的“未实现”位被重置亲爱的微芯片团队：这是一个错误在晶片和文件！请把它列入勘误表！！！！讨论当这个位打开和关闭时的发现：我发现了一个关系，当PID1IN>PID1SET设置该位时，当PID1IN<=PID1SET设置该位时，该位是清晰的。这也在2的补码逻辑（0xMung＆0xFFFF）下工作。所有的数字是E13APIDID1SET E139（in & gt；set）PID1OUD DA4BD0C（未实现的位集）PID1ACC 5A48 BD00 CPID1 in E138PID1SET E139（in & lt；set）PID1OUT 5A48 BD070（未实现位复位）PID1ACC 5A48 BD070PID1in 2004 4PID1SET 2003（in & gt；set）pID1ODA4BD070（未实现的位集）PID1ACC 5A48 BD070PID1in 2002 2pID1SET 2003（in & lt；set）PID1OUT 5A48 BD0D4（未实现位复位）PID1ACC 5A48 BD0D4PID1in 2003 3pID1SET 2003（In＝SET）PID1OUT 5A48 BD00 C（未实现位复位）PID1ACC 5A48 BD00 C
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PIC16F1619数据表：表3-14“特殊功能寄存器摘要”和表32-2显示具有四个实现位的PID1OUTU，而寄存器32-12“PID.UTU：PID输出上位寄存器”仅显示三个实现位。
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1和0：谢谢你看，我没有。但是我还测试了PID1ACC的溢出标志，它在3FFFFFFFF->400000000触发，显然有3位在PID1ACCU实现，这是使用累加器时PID1OUT的副本。另一件没有意义、也不会正常工作的事情是32.4处理溢出的指令，要求它“饱和”PID1OUT，但是在示例中，它们忘记设置PID1OUTU，并且设置了两次PID1OUTHH。而且这个疯狂的比特3可能会在试图“饱和”输出时弄得一团糟。无论如何，因为我们正在处理2的补码，所以饱和值永远不是0xF…….杰克：谢谢你的提示，我将提交一个支持票（并等待）。有人知道如何编辑线程的标题到[解决]…？
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是的，编辑第一篇文章标题。
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