完善资料让更多小伙伴认识你，还能领取20积分哦， 立即完善>
3天内不再提示
电子发烧友论坛|
最近一直在做定高,效果不理想,单级pid效果太差了,十分不满意.在网上查了很多资料,比如外环高度差,内环用气压计积分算出的速度,但是我用的bmp280,即使使用了原子哥小四轴里的一阶滤波算法,误差也是在太大了.我现在使用的是外环高度差,内环是z轴的加速度.公式用的和原子哥的类似, 定高动力 = 基础动力(略低于悬停的动力) +(倍数 * 外环输出),为什么要倍数是因为高度差值太小,如果不放大输出太小.但是调的效果实在不好,只能上下稳定在一米之内.而且幅度变化太快,请问有更好的办法可以指教我一下吗?不胜感谢!
0
|
|
相关推荐
7个回答
|
|
|
可以参考我们四轴飞行器的代码
|
|
|
|
|
|
谢原子哥深夜回复,我下载的f411 v1.1版本，好像是单级pid用的方法也是 基础动力 + (100 x pid)的方法。
newThrust = THRUST_SCALE * runPidZ(&posPid.pidVZ, state->position.z, setpoint, POS_UPDATE_DT); 应该是这一段代码吧 THRUST_SCALE 是100我记得。 |
|
|
|
|
|
参考我们minifly v1.2的代码，定高是使用串级的方式，效果比单级的好很多
|
|
|
|
|
|
气压计你是怎么积分出速度的.....串级pid其实好理解的 就高度速度（加速度）两（三）级就可以了 具体的PID值看情况 主要是你惯导数据融合的效果好不好
|
|
|
|
|
|
并不是我,我用的气压计是bmp280,精度根本达不到. 我猜应该是当前 高度减去上一次记录的高度除时间常数的方法算的速度.
|
|
|
|
|
|
谢谢~我这就去看!
|
|
|
|
|
|
抱歉最近眼花,是微分
|
|
|
|
|
只有小组成员才能发言，加入小组>>
请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
4440 浏览 1 评论
使用常见的二极管、三极管和mos做MCU和模组的电平转换电路，但是模组和MCU无法正常通信，为什么？
312浏览 2评论
为了提高USIM卡电路的可靠性和稳定性，在电路设计中须注意的点有哪些？
296浏览 2评论
311浏览 2评论
311浏览 2评论
352浏览 2评论
/6 
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 （电路图） 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证：合字B2-20210191
工商网监
湘ICP备2023018690号
1131
评论
淘帖
4685
