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使用moveit控制真实机械臂的方法

2019-5-21 09:10:35 6085 机械臂机器人

0 1、action是什么样子的？上图中右侧有4个大方框，每个方框包含了好几个消息，这些消息有一个共有的特点：结尾都是/goal 、 /cancel、 /result、/feedback、 /status，这个方框里的全部就构成了一个action，这与下图的表述也是一致的。 2、moveit用了哪些action？可以肯定的是，moveit！使用了不止一个action，每个action的名称就是将/goal 、 /cancel、 /result、/feedback、 /status，这些后缀去掉后，前面共有的部分。比如上图中move_group、execute_trajectory、place、pickup，每个action各自掌管着一些行为，这些action我也只能从名字上会意一下，从下图的moveit！结构图中也可以看到，这些action是外部节点与move_group（moveit!的核心）交互的重要桥梁。 3、moveit使用哪个action控制真实机器人？我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction（上图蓝色箭头所指），这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的，官网对此的描述如下：上图英文中也涉及到一点重要概念：关于这个action接口，moveit扮演的角色是客户端，服务端才是我们需要编写的部分，不要搞反了。然而，从文章最上部的图1可以看出，启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，节点图中并没有出现FollowJointTrajectoryAction这个action，这是因为刚生成的moveit！配置文件默认是用来控制虚拟机器人的，并不是针对真实机器人的，启动文件里有个参数可以选择是否控制真实机械臂，并且还得自己写/修改几个配置文件，修改后再次启动demo.launch文件，就能看见FollowJointTrajectoryAction，具体方法会写在下一篇博文。这里先提前放个图，预览一下FollowJointTrajectoryAction的样子（红框内话题的前缀是机械臂的名字）。 0 使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action.pdf 2 Bytes , 下载次数: 54
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