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程序是好使的，但是我用ST-Link的SW接口去调试的时候出现了问题，提示：
Access Port fault.Check the access port selection and ensure it fits the debugging context 下面附几个图片（前3张图） 另外，我将网上的一个姿态解算的算法放到了程序里，想用姿态解算的结果与DMP的结果对比一下，又出现了问题，姿态解算函数声明如下 #include "IMU.h" #include #define Kp 2.0f #define Ki 0.005f #define halfT 0.5f float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float *pitchttt,float *yawttt,float *rollttt) { float norm; float vx, vy, vz; float ex, ey, ez; norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az); ax = ax / norm; ay = ay / norm; az = az / norm; vx = 2*(q1*q3 - q0*q2); vy = 2*(q0*q1 + q2*q3); vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3; ex = (ay*vz - az*vy); ey = (az*vx - ax*vz); ez = (ax*vy - ay*vx); exInt = exInt + ex*Ki; eyInt = eyInt + ey*Ki; ezInt = ezInt + ez*Ki; gx = gx + Kp*ex + exInt; gy = gy + Kp*ey + eyInt; gz = gz + Kp*ez + ezInt; q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT; q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT; q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT; q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT; norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3); q0 = q0 / norm; q1 = q1 / norm; q2 = q2 / norm; q3 = q3 / norm; *pitchttt=asin(q0*q2-q1*q3); *yawttt=atan2(2*q0*q3+2*q1*q2,1-2*q2*q2-2*q3*q3); *rollttt=atan2(2*q0*q1+2*q2*q3,1-2*q1*q1-2*q2*q2); } 然后我在原子的main.c中添加了一个使用这个函数的语句，然后把LCD显示的语句改了一个（见第四张图） 结果LCD屏幕就没有数据显示了（没有编译错误），求原因 
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是我们的板子么？
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是的，精英板
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现在无法显示数据的问题解决了，但是貌似结果不对0.0
[img=110,0][/img] 主程序（一部分）如下 IMUupdate()函数基本没变。。 关于无法调试的问题，我看了一下原子的代码（mpu6050.c），里边注释写道要禁止JTAG，从而PA15可以做普通IO,所以我用的是STlink的SW调试，然后就会出现我一楼说的问题。是不是SW调试用的也是PA15所以会出问题呢？如果是的话应该怎么解决？感觉不能调试的话很难解决上边说的数据的问题。。 |
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补充一下：改变板子的姿态Roll始终不变，Pitch和Yaw在小范围内波动
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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