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我刚刚开始接触卡尔曼滤波，用来做加速度计与陀螺仪的数据融合遇到了QR的取值问题，想求问一下大神们
取Q=[0.001,0;0 0.01]; %系统噪声协方差 R=0.001; %测量噪声协方差 此时仿真结果为（蓝色滤波前，红色滤波后） 可以看出有较好的动态响应，但是噪声依旧很大，未能有效去除噪声。 取Q=[0.0000000001,0;0 0.000001]; %系统噪声协方差 R=0.001; %测量噪声协方差 此时仿真结果如下图所示： 可以看出此时能很好地融合加速度和陀螺仪的测试值，噪声被抑制到较小的水平，但是动态响应速度过慢，也是不满足要求的。想求助大神QR到底要怎么办啊！！ 
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帮顶。。。。。
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把公式也贴出来呀，这样才能研究。
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看公式看公式。。公式里面都有，看看Q和R的定义一下就出来了
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