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我的STM32平衡车，姿态结算，速度捕获，PWM驱动都实现了，现在就是调不了平衡，请教下大家，角度，角速度，速度的参数，这三者之间的正负关系是怎么判定的？我的小车用Y轴上的角速度和x轴方向的角度，通过测试，前倾的时候，角度为负，角速度也为负，速度往前倾方向顺时针旋转也为负
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7个回答
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问下楼主测速是什么思路？
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定时，然后读取脉冲数不就可以了吗，可以用外部中断读取，也可以用定时器的输入捕获读取
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哦，谢谢
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我的小车也是 平衡不了，，，并且陀螺仪读出的是原始数据，卡尔曼滤波出来，很飘。。。孩子尽力研究中。替楼主顶一下，，继续鼓捣
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最主要是滤波
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楼主你的问题是否解决了，关于制作平衡车，对陀螺仪的数据比较好的滤波方式，楼主采用了什么方法呢？
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可以看看我之前做的：http://bbs.21ic.com/forum.php?mo ... p;page=1#pid8851440
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