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现在在调一个智能车，但是一直有个困惑，不是很清楚应该如何实现PID调节正反转。目前的实现方式是如果是换向的话，就逐渐减速再反向，但是这样有一个缺点，反向响应比较慢，转弯的效果也不好。求思路
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17个回答
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可以通过加计辅助判断呀
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其实对目标速度来说是不是就直接是PID调节问题？
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个人觉得直接用PID换向不靠谱，PID是刚开始时是两个极端，类似FPGA IO输出的时候的振铃现象。电流方向突然一正一反的切换，冲击会很大。
要做的话，也是同一方向PID，分两段，先让停下来，然后再换向。 |
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建议换成ABZ脉冲输出的光电编码器，你用的不知道是不是那种模拟器件做的编码器，你的问题一个是编码器的问题，你用示波器测一下脉冲是不是稳定，另外就是你判断转向的算法没调好或者PID的参数问题
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wtefewrws 发表于 2019-1-7 13:25 换硬件稍微有点困难，脉冲是稳定的，主要就是方向判断的问题，我这个循环周期50ms，采用逐渐降低速度再切换方向，所以反应有点慢 |
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感觉转弯有点困难，毕竟转弯的过程中，会有一个轮是正向，一个轮是反向，如果突然换向，PID调节会出问题 |
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zhouxk 发表于 2019-1-7 13:17 我现在考虑这样来做之前实现的效果不太好，再多试试吧 |
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楼主用的那种只有1个输出的光电传感器嘛
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其实也很简单，直流电机换向检测就可以了，不用通过编码器来获得方向
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