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` 本帖最后由 YML2333 于 2018-12-26 19:50 编辑 我刚刚开始学。如主题 用伺服驱动器驱动Maxon EC 4Poles，直流无刷电机，额定转速16100RPM，伺服增益调节参数不理想。需要电机快速相应，但是经常震荡，有杂音。我想问一下，和电机的编码器有关系不，500线光栅编码器。还有伺服增益的参数好迷啊。 这是电机的一些参数。 https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole 
https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole https:>https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole 官网如下：https://www.maxonmotor.com.cn/maxon/view/category/motor?etcc_cu=onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole 这是在刷参数是出现的曲线，不管怎么改都会产生速度向下过冲，但是在我看的教程里说，这是允许的，但是怎么该参数不能得到完美的曲线。 https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole https: www.maxonmotor.com.cn="" maxon="" view="" category="" motor?etcc_cu="onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC-4pole%E7%B3%BB%E5%88%97&etcc_plc=Overview-Page-brushless-DC-Motors&etcc_var=[cn]%23zh%23_d_&target=filter&filterCategory=ec4pole `
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速度环想要快速响应，就得把电流环调硬一点，超调一点也是可以的，另外速度环KP可以加大看看，临界值是多少。还有就是编码器500线，精度只能说一般，位置环效果不是很好
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