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我正在尝试使用从USB2CAN设备传输的SN65HVD233收发器在STM32F412G-DISCOVERY上接收CAN帧。两者都连接在长约15厘米的总线上，每端有两个120Ω电阻。 我连接示波器，在收发器转换之前读取STM32板上的RX和TX引脚。当我以静音模式配置CAN控制器并使用以下命令从USB2CAN发送CAN帧时： $ cansend can0 '144#25'我在RX引脚的示波器上看到整个帧（黄色是电路板的RX，蓝色是其TX）： 
注意：光标指示一位的时间间隔（2μs，比特率为500 kb / s）。 （HAL_CAN_Receive呼叫仍然超时，但这是另一个问题。）但是当我将控制器置于正常模式时，这是我测量的：
这是代码：
看起来发射器（USB2CAN）尝试为ID的第2位写入隐性（1），而接收器（STM32）发送显性（0）：发射器检测到碰撞并停止发射。 为什么STM32 CAN控制器发送停止通信的显性位？ 
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4个回答
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时间不匹配，STM32发出错误标志。为什么它会在前几位之后直接传输任何东西？
错误帧应该是6位长，但在图像中，光标的宽度不适合tx帧6次。意味着控制器不使用相同的比特率。 |
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根据CubeMX，STM32配置了预分频器12，对应于2000 ns的“一位时间”，不是500 kb / s的比特率？
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显然，STM32使用的实际比特率为250 kb / s
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确实，这是一个时间问题。对于BS1 / BS2，我使用了4和7/1的预分频器，它现在可以工作了！
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