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根据IMXRT的processor reference可知,FLEXCANFD模块同时支持CAN2.0B和CAN FD协议。
这意味着FLEXCANFD初始化为CANFD模式后,可以根据需要允许发送/接收CAN2.0B格式帧和CAN FD格式帧。 实际测试结果也符合预期,虽然FLEXCAN_WriteFDTxMb函数有一个小bug需要修复(CAN_CS_EDL(1)应该是CAN_CS_EDL(pTxFrame->edl))。 我测试的结果是FLEXCANFD还可以同时接收CAN2.0B和CANFD帧格式的CAN报文。但是我无法通过flexcan_fd_frame_t.edl来区分接收到的帧是哪种格式。flexcan_fd_frame_t.edl 始终为 0,无论接收到的消息是 2.0B 帧还是 FD 帧。 有没有人有什么建议? |
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