新手如何开始IPNC-RDK的程序开发

专家好！我买了一块DM8127开发板，看了资料一段时间以后，始终还是不明白如何开始程序的开发。把我的疑惑总结为以下几个问题：
1）对DM8127的上电启动过程，以下理解对不对：A8核的u-boot和linux内核首先启动，然后是调用ipnc_rdk_mcfw.out运行应用程序，ipnc_rdk_mcfw.ou则将ipnc_rdk_fw_c6xdsp.xe674、ipnc_rdk_fw_m3video.xem3、ipnc_rdk_fw_m3vpss.xem3分别加载到DSP和dual M3核，使DSP和M3核的bios系统和应用程序处于就绪状态。
2）对A8应用程序的开发，以下理解对不对：应用程序的开发要基于IPNC-RDK开发包，比如说想构建一个McFW的应用程序，则可以参照ipncSourceipnc_rdkipnc_mcfwdemosmcfw_api_demosmultich_usecase这个例子，即在这个demo上进行程序的修改，修改完成以后在ipncSourceipnc_rdk目录下进行make -s mcfw_linux，就可以生成相应的可执行文件。
3）对驱动程序开发，以下理解对不对：驱动程序的开发同样要基于IPNC-RDK开发包，比如想要添加一款sensor驱动，那么就在ipncSourceti_toolsiss_03_50_00_00packagestipspdevices目录下，仿照其他型号的传感器添加驱动程序文件。
4）交叉工具链：如果2）和3）是对的，那么编译自动会调用ipncSourceti_toolslinux_devkitbin中的ARM-arago-linux-gnueabi工具链进行编译，也就是说主机上不需要另外安装交叉工具链吗？
5）如何调试程序：如果2）和3）是对的，那么在开发过程中肯定需要调试运行程序，一般的arm程序是基于gdb+gdbsever来设置断点等等进行调试，那么对于IPNC-RDK中的程序如何利用gdb+gdbsever进行调试？如果是主机自己安装，相应的gdb+gdbsever版本有没有要求？我的主机用的是ubuntu16.04的64位操作系统，这个版本行不行？
上述这些问题是不是有相关的manual有详细说明，我是不是错过了什么重要的文档没看？
十分渴望能得到专家的解答！谢谢~