[问答]

直流电机加角度传感器（电位器）实现角度闭环问题

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 `由于普通舵机转矩不够，想用直流电机改造成一个舵机,实现给定一个电位器的位置值，电机转动一个角度，并保持住电机是普通直流电机，电位器和电机减速器同轴安装，电位器如图电机驱动器用的VNH3SP30 PWM周期2KHz，PWM满幅10000 AD转换是10位的ADC PID代码用的是位置式 AD值采样周期3ms 现在的问题是电机一直出现震荡的情况，或者来回摆动，请问是PID参数的问题还是在这里单纯位置式的PID用的不合理，或者是其他问题？部分代码： int Position_PID (int Encoder,int Target) { float Position_KP=0.55,Position_KI=1.1,Position_KD=0; static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Encoder-Target; //计算偏差 Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分 Pwm=Position_KPBias+Position_KIIntegral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器 Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差 // if(abs(Pwm<500)) // Position_KI=0; return Pwm; //增量输出 } void actuator() { PWM_Setting =Position_PID(ADSample_TypeDef.Sample_AD,ADSample_TypeDef.Target_AD); PWM_Setting = range(PWM_Setting, -9000, 9000); Set_PWM(PWM_Setting); while(!Sample_Flag); Sample_Flag=0; } ` 0
2018-5-5 20:05:23　　 1 评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 22 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报 overstep 相关推荐 • 直流电机PID控制角度 12477 • 怎样通过霍尔传感器去控制无刷直流电机呢 3235 • 大神们，我想请问关于摇杆控制直流电机正反转及电机速度的问题 4582 • 无传感器无刷直流电机部分代码分析与运行结果如何？ 1407 • 无传感器无刷直流电机的工作原理是什么？ 4503 • 有刷直流电机必须配备霍尔传感器来进行电机的辅助控制是对是错？ 1110 • 永磁无刷直流电机与永磁同步电机有哪些不同之处 3755 • 无刷直流电机的转子是怎么转动的呢？ 2829 • 无刷云台电机SVPWM正弦波控制 11809 • 永磁无刷直流电机与永磁同步电机有哪些不同点啊 2431 1 条评论 huijie007 2022-1-1 15:47 请问图片这个电位器是哪个厂家的？近期也有这个需求赞回复举报