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`由于普通舵机转矩不够,想用直流电机改造成一个舵机,实现给定一个电位器的位置值,电机转动一个角度,并保持住电机是普通直流电机,电位器和电机减速器同轴安装,电位器如图 电机驱动器用的VNH3SP30 PWM周期2KHz,PWM满幅10000 AD转换是10位的ADC PID代码用的是位置式 AD值采样周期3ms 现在的问题是电机一直出现震荡的情况,或者来回摆动,请问是PID参数的问题还是在这里单纯位置式的PID用的不合理,或者是其他问题? 部分代码: int Position_PID (int Encoder,int Target) { float Position_KP=0.55,Position_KI=1.1,Position_KD=0; static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Encoder-Target; //计算偏差 Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器 Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差 // if(abs(Pwm<500)) // Position_KI=0; return Pwm; //增量输出 } void actuator() { PWM_Setting =Position_PID(ADSample_TypeDef.Sample_AD,ADSample_TypeDef.Target_AD); PWM_Setting = range(PWM_Setting, -9000, 9000); Set_PWM(PWM_Setting); while(!Sample_Flag); Sample_Flag=0; } ` |
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