stm32 红外传感器 避障小车

#include "STM32f10x.h"                  // Device header



#define PA0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)
#define PA1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)
#define PA2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2)

void GPIO_Configuration()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       
}

void NVIC_Configuration()
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void TIM_Configuration()
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100-1;//10msÒç³ö»ò¸üÐÂ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
        NVIC_Configuration();//¶¨Ê±Æ÷ÖжÏÅäÖÃ
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

void TIM3_IRQHandler(void)//¶¨Ê±Æ÷ÖжÏ
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)
        {
                void avoiding();
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}

void up()
{
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6);
}

void left()
{
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5);
}

void right()
{
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_3);
}

void avoiding()
{
        if((PA0 == 1)&&(PA1 == 1)&&(PA2 == 1))   up();
        if((PA0 == 0)&&(PA1 == 1)&&(PA2 == 0))   left();
        if((PA0 == 1)&&(PA1 ==0)&&(PA2 ==1))     left();               
        if(((PA0 == 1)&&(PA1 ==1)&&(PA2 ==0))||
                 ((PA0 == 1)&&(PA1 ==0)&&(PA2 ==0)))   left();
        if(((PA0 == 0)&&(PA1 ==1)&&(PA2 ==1))||
                 ((PA0 == 0)&&(PA1 ==0)&&(PA2 ==1)))   right();
        if((PA0 == 0)&&(PA1 == 0)&&(PA1 == 0))   right();       
}



int main()
{
       
        GPIO_Configuration();//GPIOÒý½Å³õʼ»¯
        TIM_Configuration();//¶¨Ê±Æ÷³õʼ»¯
        while(1)
        {               
                GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5);
                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6);
        }
}
       

我的小车只执行
while(1)
        {               
                GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5);
                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6);
        }这几句。

1