【米尔NXP i.MX 91开发板评测】移植运行IGH EtherCAT主站

介绍

前面我们介绍了怎么让开发板运行在高实时性的系统环境下，让它满足工业自动化、汽车电子应用要求；米尔NXP i.MX91开发板上面集成了2路RGMII千兆以太网接口，我们可以用它来运行工业以太网通信应用（EtherCAT），EtherCAT在半导体设备、自动化产线、机器人等领域应用广泛，是基于通用以太网协议的变种

移植

拉取开源IGH EtherCAT仓库

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
 cd ethercat
 source ~/myd-lmx91-toolchain/environment-setup-armv8a-poky-linux

配置用户空间程序

# 运行bootstrap脚本
 ./bootstrap
 ​
 # 配置用户空间程序
 ./configure \\\\\\\\
     --host=aarch64-poky-linux \\\\\\\\
     --with-linux-dir=/home/hywing/workspace/myir-imx-linux \\\\\\\\
     --enable-8139too=no \\\\\\\\
     --enable-e100=no \\\\\\\\
     --enable-e1000=no \\\\\\\\
     --enable-e1000e=no \\\\\\\\
     --enable-igb=no \\\\\\\\
     --enable-usb=no \\\\\\\\
     --enable-generic=yes \\\\\\\\
     --enable-cycles=yes \\\\\\\\
     --enable-tool=yes \\\\\\\\
     --enable-script=yes \\\\\\\\
     --enable-rtdm=no \\\\\\\\
     --prefix=/usr/local

编译驱动模块

# 编译主驱动模块：ec_generic.ko
 cd ../master
 make -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules
 ​
 # 编译通用驱动模块：ec_master.ko
 cd ../devices
 make -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules

输出物

ethercat
 libethercat.so
 libethercat.a
 ec_generic.ko
 ec_master.ko
 ethercat.conf

配置

网卡配置 ：/etc/ethercat.conf

MASTER0_DEVICE="eth0"
MASTER0_BACKUP_DEVICE="eth1"
MASTER0_BACKUP="eth1"
MASTER0_UPDATE_MS="1"
MASTER0_VIRTUAL="no"

装载驱动

# 加载主驱动模块
 sudo modprobe ec_master
 ​
 # 加载通用驱动模块
 sudo modprobe ec_generic

设置开发板为主站状态

./ethercat master

获取ESC从站配置信息

从站的配置信息跟上面是一致的，说明EtherCAT通信成功了

测试

命令行使能ESC从站LED亮灭

while true; do ./ethercat download 0x7010 0 0x03; sleep 0.5; ./ethercat download 0x7010 0 0x00; sleep 0.5;  done;

运行效果

​