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现在正在学习mpu9250，使用STM32F4+MPU9250, 通过SPI接口方式通讯，现在已经可以正常读取加速度和陀螺仪数据，但是磁力计无法读取，根据网上资料更改的程序：http://www.amobbs.com/thread-5579616-1-1.html， 求大侠指点！！！
附上程序： UNS8 AkWriteReg(UNS8 const regAddr, UNS8 const value) { OS_ERR err; UNS8 sta = TRUE, tmp; UNS16 retrytime = SPI_WAIT_I2C_TIME; SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_ADDR, AK8963_I2C_ADDR); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_REG, regAddr); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_DO, value); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_CTRL, I2C_SLV4_EN_VAL); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); do { SpiMpuReadReg(I2C_MSTR_STA, &tmp); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); }while( (--retryTime) && (0==(tmp&I2C_SLV4_DONE_VAL)) ); if (0 == retryTime) { sta = FALSE; } return sta; } UNS8 AkReadReg(UNS8 const regAddr, UNS8 *const pData) { OS_ERR err; UNS8 sta = TRUE, tmp; UNS16 retryTime = SPI_WAIT_I2C_TIME; if (NULL == pData) { return FALSE; } SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_ADDR, AK8963_I2C_ADDR | SPI_MPU_READ_CMD); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_REG, regAddr); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_CTRL, I2C_SLV4_EN_VAL); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); do { SpiMpuReadReg(I2C_MSTR_STA, &tmp); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); }while( (--retryTime) && (0==(tmp&I2C_SLV4_DONE_VAL)) ); if (0 != retryTime) { SpiMpuReadReg(I2C_SLV4_DI, pData); } else { sta = FALSE; } return sta; } void Ak8963Init( void ) { OS_ERR err; UNS8 tmp; AkReadReg(AK8963_WIA, &tmp);//// ref smartImu if (AK8963_WIA_VAL != tmp) { tmp ++; } AkWriteReg(0x0B, 0x01); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 100, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkWriteReg(0x0A, 0x10); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkWriteReg(0x0A, 0x1F); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); //// for test AkReadReg(0x00, &sAk8963AdjData.XMagnAdj); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkReadReg(0x10, &sAk8963AdjData.XMagnAdj); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkReadReg(0x11, &sAk8963AdjData.YMagnAdj); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkReadReg(0x12, &sAk8963AdjData.ZMagnAdj); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkWriteReg(0x0A, 0x10); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(0x24, 0x5D); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(0x25, SPI_MPU_READ_CMD | AK8963_I2C_ADDR); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(0x26, 0x02); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(0x27, 0x80 | 0x08); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); AkWriteReg(0x0A, 0x16); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_CTRL, 0x01); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); SpiMpuWriteReg(0x67, 0x81); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 100, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); } 
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自己先顶起来，希望大家多多交流...
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默默的等待英雄出现......
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恐怕只能靠自己了...
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心急但静静的等待...
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你好，我想了解一下，你这块解决了吗？我也一直卡在这，要哭了
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解决了，把里面涉及到IIC读写延时的时间加长一点即可...
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就是spi要延时久一些等master iic读完吗
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好的谢谢，请问你有没有移植 motion driver 6.12啊
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没有，我的应用不需要那么复杂...
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你好请问你解决了吗？我也一样，可否指点一二
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