减速电机在不通电的情况下为什么用手无法转动？

电机扭矩的产生依赖电流，而电机是感性负载，电流不会突变，也就是说只有低频的PWM才会造成电流起伏变化，使得电机转矩不稳定，适当提高该PWM频率就不会看到电流脉动，转矩也就不会出现脉动了。
另外，你需要低速时转矩够大的话建议你加上速度环PID，这样在低速时也能获得较大的转矩

首先，我们来分析一下这个问题。在不通电的情况下，减速电机无法用手转动的原因可能有以下几点：

1. 减速电机内部的齿轮结构：减速电机内部的齿轮结构设计使得在不通电的情况下，齿轮之间的摩擦力较大，导致无法轻易用手转动。

2. 电机的自锁功能：部分减速电机具有自锁功能，即在不通电的情况下，电机内部的齿轮会锁定，防止电机转动。

接下来，我们来分析一下你提到的PWM调速问题。PWM（脉冲宽度调制）是一种常用的调速方法，通过调整脉冲的占空比来控制电机的速度。在你的情况下，当PWM调速使电机速度降低时，用手抓住转轴，电机的力道变小，这可能是因为：

1. PWM调速导致电机实际工作电压降低：当PWM调速时，电机两端的电压并不是恒定的，而是在一定范围内波动。这可能导致电机实际工作电压降低，从而影响电机的力道。

2. 电机驱动芯片的输出电流限制：虽然你提到芯片输出电流是够的，但是在PWM调速过程中，芯片可能会限制输出电流，以保护电机和芯片本身。

3. 电机的负载特性：电机在不同的负载下，其力道和电流表现可能会有所不同。在你的情况下，当用手抓住转轴时，电机的负载增加，可能导致电机力道减小。

为了解决这个问题，你可以尝试以下方法：

1. 调整PWM调速的占空比，使电机工作在更高的电压下，以提高电机的力道。

2. 检查电机驱动芯片的输出电流限制设置，确保在PWM调速过程中，芯片能够提供足够的电流。

3. 考虑使用其他调速方法，如模拟调速，以获得更稳定的电机性能。

4. 如果可能，尝试更换一个具有更大转矩的减速电机，以满足你的应用需求。