求助，关于FOC单电阻的电流采样问题求解

都是正的值，建议先看单电阻采样的相关论文，采样电流都是瞬时值，除非加很大滤波电容，有可能会是平均值。

在FOC（磁场定向控制）中，电流采样是非常重要的，并且通常是通过测量电机两相电流以及电阻电流来实现的。在FOC中，通常使用两个单电阻来进行电流采样。

对于单电阻电流采样，通常采集的是电流的瞬时值，而不是平均值。这是因为FOC控制需要对电流进行非常精确的控制，所以需要采集尽可能多的电流样点，并且需要及时地进行反馈控制。因此，单电阻电流采样应该采集电流的瞬时值。

关于图中蓝色波形只有正电流的情况，可能是因为你的测量电路存在问题。你可以检查一下你的运放电路是否正确连接，并且确认测量电路的参考点是否正确连接到地。此外，你还可以检查一下你的采样电压是否正确，并且确认采样电压与测量电流的方向是否一致。

如果以上的检查都没有问题，但你仍然只测量到正电流的情况，那么可能是你的电源极性有问题。你可以尝试反转电源极性，然后再次进行电流采样，看看是否能够正确测量到正负电流。

总之，在FOC中，电流采样非常重要，并且需要确保采集到的电流值是准确的。如果遇到电流采样异常的问题，你可以细致地检查你的电路设计和连接，并做适当的调整。