使用MPU9250来学习姿态解算

最近在使用MPU9250来学习姿态解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿态角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利。