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传感器简介 MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计，以及动态运动处理器（DMP）。 编译环境 采用的编译工具为MDK 通信方式 MPU9250支持IIC和SPI两种通信方式，本文采用的是IIC总线通信。 传感器初始化配置如下 {0x80, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1} // Reset Device {0x01, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1} // Clock Source {0x00, MPU9250_RA_PWR_MGMT_2} // Enable Acc & Gyro {0x07, MPU9250_RA_CONFIG} // {0x00, MPU9250_RA_GYRO_CONFIG} // +-250dps {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG} // +-2G {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG_2} // Set Acc Data Rates {0x30, MPU9250_RA_INT_PIN_CFG} // {0x40, MPU9250_RA_I2C_MST_CTRL} // I2C Speed 348 kHz {0x20, MPU9250_RA_USER_CTRL} // Enable AUX {0x8C, MPU9250_RA_I2C_SLV0_ADDR} {0x00, MPU9250_RA_I2C_SLV0_REG} {0x81, MPU9250_RA_I2C_SLV0_CTRL} {0x01, MPU9250_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL} 测试连通性代码读取三轴加速度计和三轴陀螺仪MPU6500设备ID MPU9250_readBytes(devAddr, MPU9250_RA_WHO_AM_I, 1, &DeviceID); MPU6500设备ID为0x71 读取三轴磁强计AK8963设备ID MPU9250_WriteReg(MPU9250_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x18); // Set AK8963 IIC address MPU9250_WriteReg(MPU9250_RA_I2C_SLV0_REG, AK8963_WIA); // Set Write Reg MPU9250_WriteReg(MPU9250_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x81); // Start Read MPU9250_ReadReg(MPU9250_RA_EXT_SENS_DATA_00, &DeviceID); // Read Data 读取AK8963设备ID为0x00 可能的原因： （1）缺少其它涉及到AK8963部分的代码配置 （2）传感器模块有问题（可能性较低） 
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