前两篇文章，分别介绍了PID速度控制和PID位置控制，分别用来控制电机以期望的速度持续转动以及以期望的位置（圈数）转动，这里的期望值都只有一个，但是，如果想要以期望的速度转动到期望的位置（启动与停止的加减速过程不考虑），该怎么控制呢？那就要将两者结合起来了，即PID的串级控制来控制电机。串级PID结构图PID串级控制的典型结构为位置环+速度环+电流环，如下图。PID串级控制中，最外环是输入是整个控制系统的期望值，外环PID的输出值是内环PID的期望值。能够使用三环控制的前提是要硬件支持，比如位置环和
