学习了差不多两天的mpu6050，参考了很多篇博客还有看一些资料，今晚终于把这个东西在我的串口显示出来了，下面就废话不多说，开始我的笔记啦。
开发环境：uv5
实验注意点：
1.mpu6050是采用的I2C通信，所以我们需要将BOOT1和BOOT0置于0**才可正常通信，不可使用SPI模式进行，否则不可正常显示。实验mpu6050采用的是5v的供电电压，采用3.3v其实也可以。
2.实验下载采用的是串口1，而实验所测得的数据是采用的串口2通信。注意区分。
实验所需器材：STM32最小系统版、CH340下载器、MPU6050六轴传感器、杜邦线、USB接口
实验接线：
STM32 CH340（2个） MPU6050
| PA2 | RX |
|PA3–|- TX -|
|PA15 | | AD0
|PA9 | RX |
|-PA10-|- TX -|
| PB10 | | SCL
|PB11 | | SDA
代码简介：
int main（void）
{
u8 t=0，report=1; //默认开启上报
u8 key;
float pitch，roll，yaw; //欧拉角
short aacx，aacy，aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox，gyroy，gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度
NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init（500000）; //串口初始化为500000
delay_init（）; //延时初始化
MPU_Init（）; //初始化MPU6050
USART2_Init（115200）;
while（mpu_dmp_init（））
{
delay_ms（200）;
}
while（1）
{
if（mpu_dmp_get_data（&pitch，&roll，&yaw）==0）
{
temp=MPU_Get_Temperature（）; //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer（&aacx，&aacy，&aacz）; //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope（&gyrox，&gyroy，&gyroz）; //得到陀螺仪数据
if（report）mpu6050_send_data（aacx，aacy，aacz，gyrox，gyroy，gyroz）;//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
if（report）{
u2_printf（“ax：%d ，ay：%d ，az：%d ，gx：%d ，gy：%d ，gz：%d ，翻滚角度：%d ，俯仰角度：%d ，航向角度：%d n” ，
aacx，aacy，aacz，gyrox，gyroy，gyroz，（int）（roll*100），（int）（pitch*100），（int）（yaw*10））;
}
delay_ms（2000）;
}
}
}
以上是我的main函数，主要是输出加速度和陀螺仪所测得的空间xyz轴数据，和根据这几个数据进行一些算法的转换而形成的
//roll：翻滚角。单位0.01度。 -18000 -》 18000 对应 -180.00 -》 180.00度
//pitch：俯仰角。单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -》 90.00 度
//yaw：航向角。单位为0.1度 0 -》 3600 对应 0 -》 360.0度
这三个角度。
角度概念和具体的寄存器解释可以参考链接（我个人觉得总结的还不错）：
MPU6050初始化设置：
//初始化MPU6050
//返回值：0，成功
// 其他，错误代码
//PA15 ADO控制脚
u8 MPU_Init（void）
{
u8 res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO，ENABLE）;//使能AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA，ENABLE）;//先使能外设IO PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; //根据设定参数初始化GPIOA
GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，ENABLE）;//禁止JTAG，从而PA15可以做普通IO使用，否则PA15不能做普通IO！！！
MPU_AD0_CTRL=0; //控制MPU6050的AD0脚为低电平，从机地址为：0X68
MPU_IIC_Init（）;//初始化IIC总线
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG，0X80）; //复位MPU6050
delay_ms（100）;
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG，0X00）; //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr（3）; //陀螺仪传感器，±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr（0）; //加速度传感器，±2g
MPU_Set_Rate（50）; //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte（MPU_INT_EN_REG，0X00）; //关闭所有中断
MPU_Write_Byte（MPU_USER_CTRL_REG，0X00）; //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte（MPU_FIFO_EN_REG，0X00）; //关闭FIFO
MPU_Write_Byte（MPU_INTBP_CFG_REG，0X80）; //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte（MPU_DEVICE_ID_REG）;
if（res==MPU_ADDR）//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG，0X01）; //设置CLKSEL，PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT2_REG，0X00）; //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate（50）; //设置采样率为50Hz
}else return 1;
return 0;
}
MPU6050 I2C读写设置：
//IIC连续写
//addr：器件地址
//reg：寄存器地址
//len：写入长度
//buf：数据区
//返回值：0，正常
// 其他，错误代码
u8 MPU_Write_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）
{
u8 i;
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（addr《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待应答
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
for（i=0;i《len;i++）
{
MPU_IIC_Send_Byte（buf［i］）; //发送数据
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop（）;
return 0;
}
//IIC连续读
//addr：器件地址
//reg：要读取的寄存器地址
//len：要读取的长度
//buf：读取到的数据存储区
//返回值：0，正常
// 其他，错误代码
u8 MPU_Read_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）
{
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（addr《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待应答
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（addr《《1）|1）;//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
while（len）
{
if（len==1）*buf=MPU_IIC_Read_Byte（0）;//读数据，发送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte（1）; //读数据，发送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop（）; //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg：寄存器地址
//data：数据
//返回值：0，正常
// 其他，错误代码
u8 MPU_Write_Byte（u8 reg，u8 data）
{
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（MPU_ADDR《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待应答
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte（data）;//发送数据
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Stop（）;
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg：寄存器地址
//返回值：读到的数据
u8 MPU_Read_Byte（u8 reg）
{
u8 res;
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（MPU_ADDR《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（MPU_ADDR《《1）|1）;//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte（0）;//读取数据，发送nACK
MPU_IIC_Stop（）; //产生一个停止条件
return res;
}
MPU6050头文件设置
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include “mpuiic.h”
//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL PAout（15） //控制AD0电平，从而控制MPU地址
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器，可读取版本号，寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器，在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值，X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值，X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值，Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值，Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值，Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值，Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值，X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值，X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值，Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值，Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值，Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值，Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0脚（9脚）接地，IIC地址为0X68（不包含最低位）。
//如果接V3.3，则IIC地址为0X69（不包含最低位）。
#define MPU_ADDR 0X68
因为模块AD0默认接GND，所以转为读写地址后，为0XD1和0XD0（如果接VCC，则为0XD3和0XD2）
//#define MPU_READ 0XD1
//#define MPU_WRITE 0XD0
u8 MPU_Init（void）; //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）;//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）; //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte（u8 reg，u8 data）; //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte（u8 reg）; //IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr（u8 fsr）;
u8 MPU_Set_Accel_Fsr（u8 fsr）;
u8 MPU_Set_LPF（u16 lpf）;
u8 MPU_Set_Rate（u16 rate）;
u8 MPU_Set_Fifo（u8 sens）;
short MPU_Get_Temperature（void）;
u8 MPU_Get_Gyroscope（short *gx，short *gy，short *gz）;
u8 MPU_Get_Accelerometer（short *ax，short *ay，short *az）;
#endif
//本代码参考了一部分正点原子的代码
实验数据输出结果图：
学习了差不多两天的mpu6050，参考了很多篇博客还有看一些资料，今晚终于把这个东西在我的串口显示出来了，下面就废话不多说，开始我的笔记啦。
开发环境：uv5
实验注意点：
1.mpu6050是采用的I2C通信，所以我们需要将BOOT1和BOOT0置于0**才可正常通信，不可使用SPI模式进行，否则不可正常显示。实验mpu6050采用的是5v的供电电压，采用3.3v其实也可以。
2.实验下载采用的是串口1，而实验所测得的数据是采用的串口2通信。注意区分。
实验所需器材：STM32最小系统版、CH340下载器、MPU6050六轴传感器、杜邦线、USB接口
实验接线：
STM32 CH340（2个） MPU6050
| PA2 | RX |
|PA3–|- TX -|
|PA15 | | AD0
|PA9 | RX |
|-PA10-|- TX -|
| PB10 | | SCL
|PB11 | | SDA
代码简介：
int main（void）
{
u8 t=0，report=1; //默认开启上报
u8 key;
float pitch，roll，yaw; //欧拉角
short aacx，aacy，aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox，gyroy，gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度
NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init（500000）; //串口初始化为500000
delay_init（）; //延时初始化
MPU_Init（）; //初始化MPU6050
USART2_Init（115200）;
while（mpu_dmp_init（））
{
delay_ms（200）;
}
while（1）
{
if（mpu_dmp_get_data（&pitch，&roll，&yaw）==0）
{
temp=MPU_Get_Temperature（）; //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer（&aacx，&aacy，&aacz）; //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope（&gyrox，&gyroy，&gyroz）; //得到陀螺仪数据
if（report）mpu6050_send_data（aacx，aacy，aacz，gyrox，gyroy，gyroz）;//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
if（report）{
u2_printf（“ax：%d ，ay：%d ，az：%d ，gx：%d ，gy：%d ，gz：%d ，翻滚角度：%d ，俯仰角度：%d ，航向角度：%d n” ，
aacx，aacy，aacz，gyrox，gyroy，gyroz，（int）（roll*100），（int）（pitch*100），（int）（yaw*10））;
}
delay_ms（2000）;
}
}
}
以上是我的main函数，主要是输出加速度和陀螺仪所测得的空间xyz轴数据，和根据这几个数据进行一些算法的转换而形成的
//roll：翻滚角。单位0.01度。 -18000 -》 18000 对应 -180.00 -》 180.00度
//pitch：俯仰角。单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -》 90.00 度
//yaw：航向角。单位为0.1度 0 -》 3600 对应 0 -》 360.0度
这三个角度。
角度概念和具体的寄存器解释可以参考链接（我个人觉得总结的还不错）：
MPU6050初始化设置：
//初始化MPU6050
//返回值：0，成功
// 其他，错误代码
//PA15 ADO控制脚
u8 MPU_Init（void）
{
u8 res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO，ENABLE）;//使能AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA，ENABLE）;//先使能外设IO PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; //根据设定参数初始化GPIOA
GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，ENABLE）;//禁止JTAG，从而PA15可以做普通IO使用，否则PA15不能做普通IO！！！
MPU_AD0_CTRL=0; //控制MPU6050的AD0脚为低电平，从机地址为：0X68
MPU_IIC_Init（）;//初始化IIC总线
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG，0X80）; //复位MPU6050
delay_ms（100）;
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG，0X00）; //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr（3）; //陀螺仪传感器，±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr（0）; //加速度传感器，±2g
MPU_Set_Rate（50）; //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte（MPU_INT_EN_REG，0X00）; //关闭所有中断
MPU_Write_Byte（MPU_USER_CTRL_REG，0X00）; //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte（MPU_FIFO_EN_REG，0X00）; //关闭FIFO
MPU_Write_Byte（MPU_INTBP_CFG_REG，0X80）; //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte（MPU_DEVICE_ID_REG）;
if（res==MPU_ADDR）//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG，0X01）; //设置CLKSEL，PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte（MPU_PWR_MGMT2_REG，0X00）; //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate（50）; //设置采样率为50Hz
}else return 1;
return 0;
}
MPU6050 I2C读写设置：
//IIC连续写
//addr：器件地址
//reg：寄存器地址
//len：写入长度
//buf：数据区
//返回值：0，正常
// 其他，错误代码
u8 MPU_Write_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）
{
u8 i;
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（addr《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待应答
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
for（i=0;i《len;i++）
{
MPU_IIC_Send_Byte（buf［i］）; //发送数据
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop（）;
return 0;
}
//IIC连续读
//addr：器件地址
//reg：要读取的寄存器地址
//len：要读取的长度
//buf：读取到的数据存储区
//返回值：0，正常
// 其他，错误代码
u8 MPU_Read_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）
{
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（addr《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待应答
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（addr《《1）|1）;//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
while（len）
{
if（len==1）*buf=MPU_IIC_Read_Byte（0）;//读数据，发送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte（1）; //读数据，发送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop（）; //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg：寄存器地址
//data：数据
//返回值：0，正常
// 其他，错误代码
u8 MPU_Write_Byte（u8 reg，u8 data）
{
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（MPU_ADDR《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待应答
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte（data）;//发送数据
if（MPU_IIC_Wait_Ack（）） //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop（）;
return 1;
}
MPU_IIC_Stop（）;
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg：寄存器地址
//返回值：读到的数据
u8 MPU_Read_Byte（u8 reg）
{
u8 res;
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（MPU_ADDR《《1）|0）;//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte（reg）; //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
MPU_IIC_Start（）;
MPU_IIC_Send_Byte（（MPU_ADDR《《1）|1）;//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack（）; //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte（0）;//读取数据，发送nACK
MPU_IIC_Stop（）; //产生一个停止条件
return res;
}
MPU6050头文件设置
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include “mpuiic.h”
//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL PAout（15） //控制AD0电平，从而控制MPU地址
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器，可读取版本号，寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器，在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值，X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值，X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值，Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值，Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值，Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值，Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值，X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值，X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值，Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值，Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值，Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值，Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0脚（9脚）接地，IIC地址为0X68（不包含最低位）。
//如果接V3.3，则IIC地址为0X69（不包含最低位）。
#define MPU_ADDR 0X68
因为模块AD0默认接GND，所以转为读写地址后，为0XD1和0XD0（如果接VCC，则为0XD3和0XD2）
//#define MPU_READ 0XD1
//#define MPU_WRITE 0XD0
u8 MPU_Init（void）; //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）;//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len（u8 addr，u8 reg，u8 len，u8 *buf）; //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte（u8 reg，u8 data）; //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte（u8 reg）; //IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr（u8 fsr）;
u8 MPU_Set_Accel_Fsr（u8 fsr）;
u8 MPU_Set_LPF（u16 lpf）;
u8 MPU_Set_Rate（u16 rate）;
u8 MPU_Set_Fifo（u8 sens）;
short MPU_Get_Temperature（void）;
u8 MPU_Get_Gyroscope（short *gx，short *gy，short *gz）;
u8 MPU_Get_Accelerometer（short *ax，short *ay，short *az）;
#endif
//本代码参考了一部分正点原子的代码
实验数据输出结果图：
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