怎样去获取STM32 MPU6050模块的数据呢

　　2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP）
　　本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。
       MPU6050，即可获得。
　　2.4.1 解决的问题
　　DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）
　　MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）
　　零偏自动校准（实现DMP方式上电既是0角度）
　　有效的零漂抑制（针对yaw值无法滤波的情况，使用特殊的方法，实现原本4分钟漂1度，到30分钟漂一度的改变）
　　2.4.2 实现工具
　　STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5。