重要声明
看过我前面51小车博客的都知道我是软件工程专业的，对于硬件方面都是因为感兴趣自学的，这不，因为今年寒假放假比较早，趁这个时间学习了STM32相关知识，经过近一个月的学习对于STM32算是入门了，为了检验自己的学习效果，我决定就着51小车的架子用STM32试试，经过一个下午的忙活算是成功了！！！所以再来和大家分享一下。
所需知识贮备
相信看到这篇文章的小伙伴都是有相关基础的，这里只是给和我一样自学的小伙伴提个醒。动手之前你需要这些：
硬件电路连接相关能力
C语言基础能力
STM32定时器、中断、串口等基础知识
查阅相关元件开发手册的能力
一定的动手能力
准备材料
正点原子STM32精英开发板（STM32F103ZET6）、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块
部分原始材料图片
程序设计思路
STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机
motor.c
#include “motor.h” //导入led头文件
#include “stm32f10x.h” //导入STM32官方库
#include “stm32f10x_rcc.h” //导入STM32的RCC时钟库
#include “delay.h” //延时库
void Motor_12_Config（void） //定义初始化函数
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO_InitTypeDef结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOF， ENABLE）; //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置输出功率
GPIO_Init（GPIOF， &GPIO_InitStructure）; //初始化GPIOF的引脚参数，写进
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3）; //所有引脚拉低
}
void Motor_1_STOP（void）
{
IN1（High）;
IN2（High）;
}
void Motor_1_PRun（void）
{
IN1（Low）;
IN2（High）;
}
void Motor_1_NRun（void）
{
IN1（High）;
IN2（Low）;
}
void Motor_2_STOP（void）
{
IN3（High）;
IN4（High）;
}
void Motor_2_PRun（void）
{
IN3（Low）;
IN4（High）;
}
void Motor_2_NRun（void）
{
IN3（High）;
IN4（Low）;
}
motor.h
#ifndef __MOTOR1_H
#define __MOTOR1_H
#include “stm32f10x.h”
#include “stm32f10x_gpio.h”
#define High 1
#define Low 0
#define IN1（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_0）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_0）
#define IN2（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_1）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_1）
#define IN3（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_2）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_2）
#define IN4（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_3）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_3）
void Motor_12_Config（void）;
void Motor_1_STOP（void）;
void Motor_1_PRun（void）;
void Motor_1_NRun（void）;
void Motor_2_STOP（void）;
void Motor_2_PRun（void）;
void Motor_2_NRun（void）;
#endif
PWM波控制舵机角度用于转向
PWM.C
#include “PWM.h”
#include “stm32f10x.h”
/* 函 数 名 ： pwm_init
函数功能 ： IO端口及TIM3初始化函数 */
void PWM_Init（void）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
/* 开启时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC，ENABLE）;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO，ENABLE）;
/* 配置GPIO的模式和IO口 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init（GPIOC，&GPIO_InitStructure）;
//TIM3定时器初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/（199+1）=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit（TIM3， & TIM_TimeBaseInitStructure）;
GPIO_PinRemapConfig（GPIO_FullRemap_TIM3，ENABLE）;//改变指定管脚的映射 //pC6
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC1Init（TIM3，&TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC1PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）;//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;
}
HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口）
（这部分代码参照原子视频代码即可！）
因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）
接线示意
这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！
主程序代码
#include “stm32f10x.h” //官方库
#include “stm32f10x_gpio.h”
#include “stm32f10x_rcc.h”
#include “sys.h”
#include “delay.h”
#include “motor.h”
#include “PWM.h”
#include “led.h”
#include “usart.h”
#include “beep.h”
int main（）
{
u16 RxData;
//NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init（115200）; //串口初始化为115200
Motor_12_Config（）; //电机的初使化
PWM_Init（）; //舵机初始化
BEEP_Init（）; //初始化蜂鸣器端口
delay_init（）; //延时函数初始化
LED_Init（）; //初始化LED端口
while（1）
{
if（USART_GetFlagStatus（ USART1， USART_FLAG_RXNE））
{
USART_ClearFlag（USART1， USART_FLAG_RXNE）;
RxData=USART_ReceiveData（ USART1）;
}
if（RxData == 0x01）{ //前进
//GPIO_ResetBits（GPIOE，GPIO_Pin_5）; //LED1对应引脚GPIOE.5拉低，亮 等同LED1=0;
//GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_5）;//LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0
//GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
Motor_1_PRun（）;
Motor_2_PRun（）;
}
if（RxData == 0x02）{ //后退
Motor_1_NRun（）;
Motor_2_NRun（）;
}
if（RxData == 0x03）{ //左转
TIM_SetCompare1（TIM3，190）;
}
if（RxData == 0x04）{ //回中
TIM_SetCompare1（TIM3，185）;
}
if（RxData == 0x05）{
TIM_SetCompare1（TIM3，180）; //右转
}
if（RxData == 0x06）{
GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
}
if（RxData == 0x07）{
GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
}
if（RxData == 0x00）{
//GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_5）; //LED0对应引脚GPIOB.5拉高
//GPIO_SetBits（GPIOE，GPIO_Pin_5）; //LED1对应引脚GPIOE.5拉高
//GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
Motor_1_STOP（）;
Motor_2_STOP（）;
}
}
}
成品展示
请忽略这草率的走线和供电，因为我只是对自己所学的一个检验，并没有像51小车那样把走线完善好，至于为什么没有放在地上跑，这看着也很明显啊，走线不允许啊！！！而且这里我用的精英开发板，如果是要做项目还是推荐mini板啊。
重要声明
看过我前面51小车博客的都知道我是软件工程专业的，对于硬件方面都是因为感兴趣自学的，这不，因为今年寒假放假比较早，趁这个时间学习了STM32相关知识，经过近一个月的学习对于STM32算是入门了，为了检验自己的学习效果，我决定就着51小车的架子用STM32试试，经过一个下午的忙活算是成功了！！！所以再来和大家分享一下。
所需知识贮备
相信看到这篇文章的小伙伴都是有相关基础的，这里只是给和我一样自学的小伙伴提个醒。动手之前你需要这些：
硬件电路连接相关能力
C语言基础能力
STM32定时器、中断、串口等基础知识
查阅相关元件开发手册的能力
一定的动手能力
准备材料
正点原子STM32精英开发板（STM32F103ZET6）、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块
部分原始材料图片
程序设计思路
STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机
motor.c
#include “motor.h” //导入led头文件
#include “stm32f10x.h” //导入STM32官方库
#include “stm32f10x_rcc.h” //导入STM32的RCC时钟库
#include “delay.h” //延时库
void Motor_12_Config（void） //定义初始化函数
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO_InitTypeDef结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOF， ENABLE）; //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置输出功率
GPIO_Init（GPIOF， &GPIO_InitStructure）; //初始化GPIOF的引脚参数，写进
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3）; //所有引脚拉低
}
void Motor_1_STOP（void）
{
IN1（High）;
IN2（High）;
}
void Motor_1_PRun（void）
{
IN1（Low）;
IN2（High）;
}
void Motor_1_NRun（void）
{
IN1（High）;
IN2（Low）;
}
void Motor_2_STOP（void）
{
IN3（High）;
IN4（High）;
}
void Motor_2_PRun（void）
{
IN3（Low）;
IN4（High）;
}
void Motor_2_NRun（void）
{
IN3（High）;
IN4（Low）;
}
motor.h
#ifndef __MOTOR1_H
#define __MOTOR1_H
#include “stm32f10x.h”
#include “stm32f10x_gpio.h”
#define High 1
#define Low 0
#define IN1（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_0）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_0）
#define IN2（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_1）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_1）
#define IN3（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_2）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_2）
#define IN4（a） if （a）
GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_3）;
else
GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_3）
void Motor_12_Config（void）;
void Motor_1_STOP（void）;
void Motor_1_PRun（void）;
void Motor_1_NRun（void）;
void Motor_2_STOP（void）;
void Motor_2_PRun（void）;
void Motor_2_NRun（void）;
#endif
PWM波控制舵机角度用于转向
PWM.C
#include “PWM.h”
#include “stm32f10x.h”
/* 函 数 名 ： pwm_init
函数功能 ： IO端口及TIM3初始化函数 */
void PWM_Init（void）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
/* 开启时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC，ENABLE）;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO，ENABLE）;
/* 配置GPIO的模式和IO口 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init（GPIOC，&GPIO_InitStructure）;
//TIM3定时器初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/（199+1）=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit（TIM3， & TIM_TimeBaseInitStructure）;
GPIO_PinRemapConfig（GPIO_FullRemap_TIM3，ENABLE）;//改变指定管脚的映射 //pC6
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC1Init（TIM3，&TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC1PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）;//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;
}
HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口）
（这部分代码参照原子视频代码即可！）
因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）
接线示意
这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！
主程序代码
#include “stm32f10x.h” //官方库
#include “stm32f10x_gpio.h”
#include “stm32f10x_rcc.h”
#include “sys.h”
#include “delay.h”
#include “motor.h”
#include “PWM.h”
#include “led.h”
#include “usart.h”
#include “beep.h”
int main（）
{
u16 RxData;
//NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init（115200）; //串口初始化为115200
Motor_12_Config（）; //电机的初使化
PWM_Init（）; //舵机初始化
BEEP_Init（）; //初始化蜂鸣器端口
delay_init（）; //延时函数初始化
LED_Init（）; //初始化LED端口
while（1）
{
if（USART_GetFlagStatus（ USART1， USART_FLAG_RXNE））
{
USART_ClearFlag（USART1， USART_FLAG_RXNE）;
RxData=USART_ReceiveData（ USART1）;
}
if（RxData == 0x01）{ //前进
//GPIO_ResetBits（GPIOE，GPIO_Pin_5）; //LED1对应引脚GPIOE.5拉低，亮 等同LED1=0;
//GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_5）;//LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0
//GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
Motor_1_PRun（）;
Motor_2_PRun（）;
}
if（RxData == 0x02）{ //后退
Motor_1_NRun（）;
Motor_2_NRun（）;
}
if（RxData == 0x03）{ //左转
TIM_SetCompare1（TIM3，190）;
}
if（RxData == 0x04）{ //回中
TIM_SetCompare1（TIM3，185）;
}
if（RxData == 0x05）{
TIM_SetCompare1（TIM3，180）; //右转
}
if（RxData == 0x06）{
GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
}
if（RxData == 0x07）{
GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
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if（RxData == 0x00）{
//GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_5）; //LED0对应引脚GPIOB.5拉高
//GPIO_SetBits（GPIOE，GPIO_Pin_5）; //LED1对应引脚GPIOE.5拉高
//GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_8）;
Motor_1_STOP（）;
Motor_2_STOP（）;
}
}
}
成品展示
请忽略这草率的走线和供电，因为我只是对自己所学的一个检验，并没有像51小车那样把走线完善好，至于为什么没有放在地上跑，这看着也很明显啊，走线不允许啊！！！而且这里我用的精英开发板，如果是要做项目还是推荐mini板啊。
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