倒立摆系统简介

目录一、倒立摆系统简介二、二级倒立摆模型构建三、二级倒立摆的线性化模型四、二级倒立摆的状态空间模型一、倒立摆系统简介倒立摆控制系统作为实验装置在控制理论领域的教学与科研工作中担任着不可或缺的角色。在对其稳定控制研究过程中，许多实际抽象的关键问题，如镇定性、鲁棒性以及跟踪性等等，都可以被直观的呈现出来，倒立摆系统可以说为控制界的经典实验装置。倒立摆时刻处于倒置，状态不稳定，只有人为控制能使其达到并保持动态平衡状态。倒立摆通常包含两部分，即可以沿导轨来回运动的小车和小车上通.